第六章连杆机构【推荐课件】.ppt

1. 实现已知运动规律 * 平面连杆机构综合的基本问题： 1) 实现刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 2) 满足预定的运动规律要求，如实现主、从动件间的角位移 对应关系，称为函数生成机构综合。 2. 实现已知轨迹 要求描出给定曲线， 称为轨迹生成机构综合。 或精确地通过给定轨迹上的若干点。 二、 平面连杆机构综合的常用方法 设计方法：图解法、解析法、实验法 本章主要介绍位移矩阵法。 三、 刚体旋转矩阵 其中，设 则有 V2 = [ Rα] V1 平面连杆机构的综合和位移矩阵 [ Rα] 称为平面旋转矩阵。 四、 刚体位移矩阵 刚体在平面中的位置，可由固联在其上的任一向量的位置来确定。 刚体的一般平面运动，可以看作固联在其上的向量分别作旋转和平移运动的合成。 其中，P为参考点。通常，P1、Pj和α1j同时给定。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 其中： = 称为刚体从位置 i 到位置 j 的平面位移矩阵。 平面连杆机构的综合和位移矩阵 一、 相关概念 1. 导引机构、导引构件和被导构件 2. 圆点和中心点 第四节 平面刚体导引机构的综合 二、 平面刚体导引机构的位移约束方程 * 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ） B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 刚体导引机构综合的关键在于导引构件的综合。 在运动过程中，导引构件R—R的长度应保持不变，即a1总是在以a0为圆心的圆弧上。 平面刚体导引机构的综合 * 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ） 设以第一位置为参考位置，于是可得到定长约束方程，也称为位移约束方程： （每个位置上的杆长都应与参考位置的杆长相等） 当给定连杆平面三个位置时（即j = 2，3），可得到： 其中 成为由两个方程求解四个未知数的问题。 平面刚体导引机构的综合 由于位移矩阵元素均可由确定刚体位置的参数求出，因此，可整理出方程组： 若给定两个参数（比如固定铰链的位置），则方程可解。 平面刚体导引机构的综合 求解刚体导引机构综合问题的一般步骤为： * 选定参考位置，写出位移约束方程。 * 由已知条件求解位移矩阵元素。 * 确定可给的未知量后，求解方程组。 * 根据结果（包括给定值）作出机构在参考位置 的形态。 平面刚体导引机构的综合 第五节 平面函数生成机构的综合 当机构的输出运动是输入运动的给定函数，且输入、输出运动都是相对于固定坐标系而言，即为函数生成机构。 综合这类机构的一般方法，是应用运动倒置原理，将实现函数机构的综合问题转化成一个相当的刚体导引问题，然后用综合刚体导引机构的方法去解决。 * 引言 函数生成机构与刚体导引机构的区别在于 若能把两连架杆相对于机架的运动问题转化为连杆相对于机架的运动问题，则函数生成机构的综合问题便可用刚体导引机构的综合方法解决。 实现两连架杆相对于机架的运动要求 实现连杆相对于机架的运动要求 基 本 思 路 平面函数生成机构的综合 将函数生成机构中两连架杆相对于机架的运动，转化为两连架杆的相对运动，把其中一个连架杆由原来相对于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动 — 基 本 思 路 即将一个连架杆看作连杆，另一个连架杆看作机架；而把原来的机架和连杆视为两连架杆。(运动倒置法) 平面函数生成机构的综合 转换原则 —— 各构件之间的相对运动关系不变 * 平面相对位移矩阵 （以铰链四杆机构为例） 机构各构件的长度按同一比例增减时，并不影响主动件 与从动件之间的角位移对应关系。 取机架长为1，即其它各杆长度均为相对于机架的长度。建立如图所示直角坐标系，坐标原点与a0点重合，x 轴正向沿a0b0连线方向。 1 设定 平面函数生成机构的综合 取杆b0b为运动转换后的机架，杆a0a为运动转换后的连杆，位置1为参考位置。则杆ab为待求构件，a1x 、a1y 、b1x和b1y为待求的四个未知量。 2 推导 进行运动倒置后，得到杆a0a的位置： a0a1、a0’aj’， j = 2，3，…。其中， 位置a0’aj’是由位置a0a1经过两次转动得到的。 平面函数生成机构的综合 套用导引机构综合的位移约束方程，有: 平面函数生成机构的综合 相对位移矩阵 相对旋转矩阵 在运动倒置中，原来的机架也是一个导引构件R—R。可将其作为迭代求解的初值。一般地，综合函数生成铰链四杆机构时，只需求一个导引构件R—R。 平面函数生成机构的综合 第六节 平面轨迹生成机构的综合 综合轨迹生成平面连杆机构，一般要求连杆上的某点通过已知轨迹上一系列有序的点（称为精确点），而连杆的转角为待求的未知量。这类机构综合问题因变量增多，故有较大的灵活性。需要注意的是：