盐工交直流伺服系统要点.docVIP

1伺服系统：用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统,又称随动系统 伺服控制系统一般： 　　1、比较环节 　　2、控制器 3、执行环节　　 4、被控对象 5、检测环节 对伺服系统的基本要求 稳定性好 6.负载转矩的折算 . 转动惯量的折算 稳定运行包含两重含义： 1、系统应能以一定速度匀速运转； 2、系统受某种外部干扰作用使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 稳定运行的充要条件是: 1）生产机械的机械特性曲线与电动机的机械特性曲线有交点； 2）在平衡点对应的转速之上应保证TTL;在平衡点对应的转速之下应保证TTL。 常用电力电子开关器件 2 数字PID控制算法可以分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 对积分作用的改进 在位置式PID算法中，饱和现象主要是由积分项引起的，所以称之为“积分饱和”。 1、积分分离法 思路是:当被控量与给定值的偏差较大时，去掉积分，以避免积分饱和效应的产生；当被控量与给定值比较接近时，重新引入积分，发挥积分的作用，消除静态误差，从而既保证了控制的精度又避免了振荡的产生 2、遇限削弱积分法 基本思想是：一旦控制量进入饱和区，程序将只执行削弱积分项的运算而停止进行增大积分项的运算。 对微分作用的改进 1、不完全微分法 3、调速方法 ☆改变电枢回路电阻、改变电枢电压、改变磁通 　　常用改变电枢电压的方法，