GB/T 33267-2016机器人仿真开发环境接口.pdf

ICS25.040.30 J28 中华人 民共和 国国家标准 / — GBT33267 2016 机器人仿真开发环境接口 Theinterfaceofrobotsimulationenvironment 2016-12-13发布 2017-07-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发 布 中 国 国 家 标 准 化 管 理 委 员 会 / — GBT33267 2016 目 次 前言 ………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 1 范围 ……………………………………………………………………………………………………… 1 2 术语和定义 ……………………………………………………………………………………………… 1 3 缩略语 …………………………………………………………………………………………………… 2 4 机器人仿真开发环境 …………………………………………………………………………………… 2 5 仿真环境开发接口 ……………………………………………………………………………………… 2 5.1 模型构造接口 ……………………………………………………………………………………… 2 5.1.1 目的 …………………………………………………………………………………………… 2 5.1.2 模型构造方式 ………………………………………………………………………………… 3 5.1.3 仿真对象模型描述格式 ……………………………………………………………………… 3 5.1.4 模型描述格式一般要求 ……………………………………………………………………… 3 5.2 控制算法接口 ……………………………………………………………………………………… 4 5.2.1 目的 …………………………………………………………………………………………… 4 5.2.2 参数的传递 …………………………………………………………………………………… 4 5.2.3 控制算法的调用 ……………………………………………………………………………… 4 6 半实物仿真接口 ………………………………………………………………………………………… 4 6.1 概述 ………………………………………………………………………………………………… 4 6.2 硬件在回路仿真接口 ……………………………………………………………………………… 4 6.2.1 仿真原理 ……………………………………………………………………………………… 4 6.2.2 接口技术组成 ………………………………………………………………………………… 5 6.3 快速控制原型仿真接口 …………………………………………………………………………… 5 6.3.1 仿真原理 ……………………………………………………………………………………… 5 6.3.2 接口技术组成 ………………………………………………………………………………… 5 7 人机交互接口 …………………………………………………………………………………………… 5 7.1 概述 ………………………………………………………………………………………………… 5 7.2 三维场景 …………………………………………………………………………………………… 6 7.3 场景编辑窗口