第三讲 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法.ppt

§3-2矢量方程图解法;准备工作; 由理论力学可知，构件的平面运动可看成构件上任一点（称为基点)的牵连移动和该构件的相对转动所组成;牵连移动的速度和加速度等于基点的速度和加速度,绕基点的相对转动角速度和角加速度等于该构件的角速度和角加速度。 根据这一相对运动原理可列出构件上任一点的矢量方程式，再按一定的比例尺画出相应的矢量多边形，由矢量多边形解出机构上各点的速度、加速度以及各构件的角速度和角加速度。; IMP 矢量方程图解法的基本原理和作法;矢量方程的图解法;A ?;2）两构件重合点之间的运动关系; 1)、同一构件上两点间的运动;方向:;2)、不同构件上瞬时重合点间的运动;方向：;大小：;3)、注意事项：;1;4)、 比例尺：;用相对运动矢量方程进行运动分析;Knowledge Points ;利用相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析;两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关联 2）两构件重合点之间的运动关联;一、同一构件上各点的速度和加速度;;方向：;速度（加速度）影像原理：;①联接p点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对速度，指向为p→该点。;方向:;π b’c’e’ －加速度多边形（或速度图解）， π －加速度极点; 速度影像（梅姆克第一定理） 一个刚体上三个点的速度矢量末端在速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向相似，且沿刚体的角速度方向转过90°;加速度影像（梅姆克第二定理） 一个刚体上三个点的加速度矢量末端在加速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向相似。;二、两构件组成移动副的重合点的速度和加速度;A;2.正确判哥式加速度的存在及其方向;利用相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析;两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关联 2）两构件重合点之间的运动关联; 图示的铰链四杆机构中，已知各构件的长度及构件1的位置、角速度ω1和角加速度α1。求构件2的角速度ω2、角加速度α2及其上点C和E的速度和加速度，以及构件3的角速度ω3和角加速度α3。; 图示的四杆机构中，已知机构的位置、各构件的长度及构件1的等角速度ω1 ，求构件3的角速度ω3和角加速度α3 。; 已知图示???链四杆机构的位置、尺寸、w1和加速度图。求机构在该位置连杆BC上速度为零的点E和加速度为零的点F。;c” ; 已知：机构位置，尺寸，w1为常数。;解：a);b)扩大刚体(扩大3构件)，看B点。;0;0;0;实例六;1;1; 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的速度、加速度以及构件2上点E的速度、加速度。;对构件2， 现VB已知，用基点法求VC;用基点法求VE; 将由代表各速度的矢量构成的图形 pbce 称为速度多边形。;p;构件2上两点B 、 C 间的加速度矢量方程式为： aC = aB + aCBn + aCB ? 方向 ∥QQ B→A C→B ⊥BC 大小 ? ?12 lAB vCB2 / lBC ? 选?a作加速度多边形。 ;P;加速度多边形：; 当同一构件上两点的加速度已知时，则该构件上其他任一点的加速度可利用加速度影像原理直接求出。; 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的速度、加速度。;活动构件1、2组成移动副， 作平面复杂运动的构件2上的另一个基本运动副是转动副B, 两活动构件1、2在B处的重合点B1 、B2间的运动关系用“重合点法”来建立。;p;k;实例九;解：;2.??度分析;对构件2，利用速度影像的原理求vE。;2.加速度分析;c; 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度、角加速度以及其上点Q的速度、加速度。;解：;p;p;b2;k; 图示的六杆机构中，已知各构件长度lAB=100mm, lBC=160mm, lCD=160mm, lAD=224mm, L=120mm,构件1的位置角?1=60°,等角速度ω1=30rad/s,逆时针方向转动。求构件5的速度和加速度。; 图为牛头刨床的机构运动简图，已知各构件尺寸，机构位置及构件1以等角速度ω1逆时针方向转动，试求机构在图示位置时刨头(构件5)的速度vE。;总 结;运用“三心定理” 确定机构瞬心的位置,用瞬心法进行机构的速度分析；