客流统计项目技术报告剖析.pptx

基于双目视觉的客流统计系统;概述;双目立体视觉介绍;什么是立体视觉;普通相机（单目）;双目相机;如何找出对应点;极线约束条件;标准形式的双目相机;矫正前;?;左图（参考图）; 代表距离的平面分布并不均匀，随着距离的增加，精度会急剧下降。但在公交客流统计中，检测深度一般不会超过3米，可以达到精度要求。;双目视觉系统一般流程;目的是计算出摄像头的内部参数和外部参数 内部参数：焦距，图像主点位置，镜头失真参数 外部参数：平移矩阵T、旋转矩阵R;矫正前;立体匹配的目的就是找到图像对之间的匹配点，进而得到视差;到此，我们获得了视差图，基线b，焦距f，深度计算公式。在结合三角几何公式，就能计算所有图像点在三维空间中的位置（X,Y,Z）;立体匹配算法;立体匹配算法;立体匹配算法;匹配代价计算;BT匹配代价;基于Census变换的匹配代价;汉明距离;视差空???(Disparity Space);视差计算;视差优化;如图是沿着从右到左方向代价积累后得到视差图，可以看出视差图连续性上已经有了明显的提高，但存在明显的拖尾效应，这是因为图像在水平方向上约束太强，而竖直方向上约束太弱造成的;一致性检查;视差精化—异常值滤波;视差精化—无效区域插值;与代价积累中从8个方向搜索类似，对于每一个无效点，周围的8个视差值都会保存下来，然后按照下面的式子插值：;目标检测与跟踪;三维重建;目标检测;目标