第六章_数控机床的伺服系统.ppt

步进电机伺服系统是典型的开环控制系统。步进电机受驱动线路控制，将进给脉冲序列转换成为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。进给脉冲的频率代表了驱动速度，脉冲的数量代表了位移量，而运动方向是由步进电机的各相通电顺序来决定。但由于该系统没有反馈检测环节，精度主要由步进电机来决定，速度也受到步进电机性能的限制。 二、步进电机 单定子反应式步进电机利用电磁铁原理，由定子和转子组成，定子分定子铁芯和定子励磁绕组。定子铁芯由硅钢片叠压而成，定子绕组是绕置在定子铁芯上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组，构成A、B、C三相控制绕组，任一相绕组通电形成一组定子磁极。转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。 定子的每个磁极正对转子的圆弧面上均都均匀分布着5个小齿，呈梳状排列，齿槽等宽，齿间夹角为9°。 转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，其大小和间距与定子上的完全相同。 三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开1/3齿距。 （1）步距角和静态步距误差 步进电机步距角α与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，即有： α＝360°/(mzk)。 其中：m相m拍时，k＝1；m相2m拍时，k＝2，依此类推。例如，三相三拍，z＝40时，α＝360°/(3×40×1)＝3°。 α一般较小，如：3°／1.5°,1.5°／0.75°,0.72°／0.36°等。 静态步距误差：在空载情况下，理论的步距角与实际的步距角之差，一般在10′之内。步距误差主要由步进电机步距制造误差，定子和转子间气隙不均匀以及各相电磁转矩不均匀等因素造成。 (2) 启动频率 空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正常运行的最高频率，称为启动频率或突跳频率，加给步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作。步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。随着负载加大（在允许范围内），启动频率会进一步降低。 (3) 连续运行频率 步进电机起动后，其运行速度能根据指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。其值远大于启动频率，它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。 (4)矩频特性与动态转矩 矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系，该特性上每一个频率对应的转矩称为动态转矩。当步进电机正常运行时，若输入脉冲频率逐渐增加，则电动机所能带动负载转矩将逐渐下降。在使用时，一定要考虑动态转矩随连续运行频率的上升而下降的特点。 功能：将具有一定频率f、一定数量N和方向的进给脉冲转换成控制步进电机各相定子绕组通电、断电的电平信号变化频率、变化次数和通断电顺序。 驱动控制器主要由环形脉冲分配器和功率放大器组成。 1.环形脉冲分配器 功能：将进给脉冲指令转换成步进电机定子绕组通、断电的电平信号，电平信号状态的改变次数及顺序与进给脉冲的个数与方向对应。即将数控装置的插补脉冲，按步进电机所要求的规律分配给步进电机的各相输入端，以控制励磁绕组的通、断电。 分类：硬件环形分配器和软件环形分配器。 硬件环形分配器：步进电机驱动装置本身带有环形分配器。 软件环形分配器：驱动装置本身无环形分配器，环形分配需要软件完成。 2.功率放大器 功能：将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱动步进电机。 1.传动间隙补偿 传动元件的齿轮、丝杠制造装配误差使机械传动链在改变运动或旋转方向时，最初若干个指令脉冲只能起到消除间隙的作用，造成步进电机的空走，而工作台无实际移动，从而产生传动误差。 补偿方法：先测出并存储间隙大小，接收反向位移指令时，先不向步进电机输出反向位移脉冲，而将间隙值转换为脉冲数，驱动步进电机转动，越过传动间隙，然后按照指令脉冲动作。 2.螺距误差补偿 滚珠丝杠螺距的制造误差直接影响机床工作台的位移精度。 补偿方法：设置若干个补偿点，在每个补偿点测量并记录工作台位移误差，确定补偿值并作为控制参数输送给数控装置。设备运行时，工作台每经过一个补偿点，CNC系统就加入补偿量，补偿螺距误差。 3.细分线路：将一个步距角细分为若干步的驱动方法。 1 直流伺服电机 （1）直流伺服电机的结构 定子：产生定子磁极、磁场。 转子：表面嵌有线圈，通直流电时，在定子磁场作用下产生带负载旋转的电磁转矩。 电刷与换向片：为使产生的电磁转矩保持恒定的方向，保证转子能沿着固定方向均匀地连续旋转，将电刷与外加直流电源连接，换向片与电枢线圈连接。 数控机床的使用的直流伺服电机主要是大功率直流伺服电机： 小惯量直流伺服电机：最大限度地减小电枢的转动惯量，可以获得较快的响应速度。 宽调