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自动控制原理 (2) §5. 线性系统的频域分析 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 课程回顾（1） §5.1.1 频率特性 G(jw) 的定义 定义一： 定义二： 定义三： 课程回顾（2） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 课程回顾（3） 不稳定惯性环节 ⑸ 一阶复合微分 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（6） ⑹ 振荡环节 §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（7） 谐振频率wr 和谐振峰值Mr 例4:当 ，时 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（8） 谐振频率 谐振峰值 wr, Mr 不存在 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（9） 幅相特性 例5 系统的幅相曲线如图所试，求传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j(w0)： 由|G(w0)|： §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（10） 不稳定振荡环节 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（11） ⑺ 二阶复合微分 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（12） ⑻ 延迟环节 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（13） 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.3.2 开环系统的幅相频率特性 （1） §5.2.2 开环幅相特性曲线的绘制 §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （2） §5.2.2 开环系统幅相特性曲线的绘制 例6 起点 终点 §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （3） 例7 §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （4） 例8 A: B: §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （5） 例9 ，画G(jw)曲线。 解 渐近线： 与实轴交点： 课程小结（1） 1 频率特性 G(jw) 的定义 定义一： 定义二： 定义三： 课程小结（2） 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ 课程小结（3） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 (1)确定幅相曲线的起点G(j0) 和终点 G(j∞)； (2)幅相曲线的中间段由s平面零、极点矢量随 s=jw的变化规律概略绘制； §5.2.2 系统的开环幅相特性曲线 (3)必要时可以求出G(jw) 与实/虚 轴的交点。