自动控制系统校正综合性实验.docVIP

自动控制系统校正综合性实验 一、实验目的 (1)掌握控制系统的数学建模。 (2)掌握控制系统性能的根轨迹分析或频率特性分析。 (3)掌握频率法校正或根轨迹法校正。 (4)能够根据性能指标，设计控制系统，并完成相应实验验证系统的设计和实验操作。 二、实验任务要求 本实验是以模拟电路的形式提供一个被控对象和该控制系统的性能指标，首先要求建立被控对象的数学模型，然后应用根轨迹分析或频率特性分析，接着设计相应的滞后校正、超前校正或滞后－超前校正环节，最后设计实验验证系统并完成实验操作。 三、实验仪器设备和材料清单 微型计算机（安装有EWB软件） 1台 四、实验内容 (一)被控对象建模 被控对象如图1所示，要求建立被控对象的数学模型，设计单位反馈的闭环控制系统，要求校正后系统的时域性能指标为:最大超调量，调节时间。 图1 被控对象 如图1所示，本实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即通过设置运算放大器不同的输入网络和反馈网络来模拟各种典型环节。被控对象由一个积分环节和一个惯性环节组成。 1.积分环节 实验电路见图2。 其传递函数为 （1-1） 本实验中积分环节的传递函数为 2.惯性环节 实验电路见图3。 其传递函数为 （1-2） 本实验中惯性环节的传递函数为 因此，本实验中被控对象的开环传递函数为 系统闭环传递函数为 （二）系统分析和校正环节设计 1.待校正系统性能指标分析 R(s) Cs) 图4 未校正系统的方块图 开环传递函数 因为，由给定指标要求知 解得 又因为cos, 由该系统的闭环特征方程 可得 解得， （舍） 所以， 综上，系统的动态性能达不到指标要求。 2．校正系统设计 （1）首先考虑采用简单的比例校正方法 假设，则 图4 比例校正结构图 校正后的开环传递函数为 系统闭环传递函数为 二阶系统的传递函数 （1-3） 故有， =2 ， = ， 解得 = ， = 系统调节时间 而实验要求校正后时域性能指标的调节时间，显然校正后与矫正前调节时间相等，均不满足时域性能指标要求，且当增大，超调量也将增大，过高的对系统的稳定性和动态性都回产生不利影响。因此，必须采用较为复杂上午校正网络。 （2）由于超前校正网络能改善系统的动态响应性能，因此尝试选用如下超前校正网络： 系统校正后的开环传递函数为 根据主导极点思想，可将校正后的系统等价为二阶系统。由及要求，可以近似求出系统的阻尼比、无阻尼自然频率及相角裕度。由性能指标要求值 解得= 0.45 ，= 6.51rad/s 。 由如下公式 求出= 。 绘出未校正系统的Bode图 图5 待校正系统的Bode图 由图可知，未校正系统的截止频率。 其频率特性为 相位角 所以，未校正系统已有的相角裕度 该系统所需的附加超前相角 。 根据最大超前角公式 计算超前网络的分度系数 计算出10lga=10lg1.062=0.26，在未校正系统的Bode图上确定与幅植增益-10lga=-0.26dB对应的最大超前角频率， 由 ，可得 所以，已校正系统的开环传递函数为 六、实验验证及实验结果分析 验证一：应用MATLAB软件包， 该系统的MATLAB程序，见附录（一）所示,可绘出系统单位阶跃响应曲线，如附录（二）图1所示，校正后系统的Bode图，如下图6所示， 仿真结果表明，校正后的系统的性能为 ， 满足设计指标要求。 图6校正后系统的Bode图 验证二：应用EWB软件 在EWB软件平台上，搭建实验验证系统。系统的模拟电路如下图6所示。 图6 校正后系统模拟电路图 运行电路，可得到校正后的系统Bode图，如下图7所示。 图7 校正后的系统Bode图 七、实验总结 这是第一次接触这种综合性实验，主要是靠自主设计和独立思考。综合性实验无论是本质还是形式上都与平常的实验有所不同，它对我们同学知识的掌握有着更高的要求，所以在本次实验过程中遇到了很多的困难，当然主要的原因还是对课本上理论知识的生疏所造成的，本次实验中最重要的一部分就是对待校正系统的动态和稳态性能进行