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超声波电动机 一、概述 主要类型： 1. 按自身形状和结构分： 2. 按功能分： 3.按动作方式分： 二、超声波电机的运动形成机理 三、环形行波型超声波电机结构与工作原理 四、行波型超声波电机的速度控制 五、行波型超声波电机的驱动电路 六、其它类型超声波电机 七、超声波电机应用举例 * 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 超声波电动机 (Ultrasonic Motor，简称为USM)，是利用压电材料的逆压电效应为激励，使定子弹性体在超声频段产生微观机械振动(振动频率在20kHz以上)，并通过定子和转子(或动子)之间的摩擦作用，将定子的微观振动转换成转子(或动子)的宏观的单方向转动(或直线运动)。它打破了传统电机需由电磁效应获得转矩和转速的概念。 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 超声波电机是一个机电耦合系统，它涉及到振动学、摩擦学、材料学、电力电子技术、自动控制技术和实验技术等，是一项跨学科的高新技术。 美国与前苏联首先研制成功原理性超声波电机，20世纪80年代，日本致力于将美、苏的原理型样机开发成实用型超声波电机。到80年代末90年代初，日本的超声波电机开始进入商业应用。在超声波电机技术发展和实际应用方面，日本一直处于世界领先地位。 我国在20世纪80年代中后期开始研究超声波电机，进入90年代后，国内多所高校和科研院所相继开展了研究。但目前与国际水平相比，还有不小差距。 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 与传统电磁式电机相比，超声波电机具有以下特点: （1） 转矩/质量比大，结构简单、紧凑； （2） 低速大转矩，无需齿轮减速机构，可实现直接驱动； （3） 动作响应快(毫秒级)，控制性能好； （4） 断电自锁； （5） 不产生磁场，也不受外界磁场干扰； （6） 运行噪声小； （7） 摩擦损耗大，效率低，只有10%~40%； （8） 输出功率小，目前实际应用的只有10W左右； （9） 寿命短，只有1000~5000h，不适合连续工作。 棒状或杆状 圆盘或圆环 旋转型 直线移动型 行波型 驻波型 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 平板 球型 1. 压电效应与压电振子 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 压电材料的应变 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 2.椭圆运动及其作用 质点运动轨迹 椭圆运动的作用 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 有二个空间相互垂直的振动位移ux和uy，均是由简谐振动形成的，振动角频率为?，振幅分别为 和 ，时间相位差为? 消去时间t (n=0, ?1, ?2, …)时，两个位移为同相运动，合成轨迹为一条 直线；当 当 时，其轨迹为一椭圆，其中 时为一规则椭圆 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 1.电机结构 环形行波型USM的定子和转子 环形USM装配图 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 压电陶瓷电极布置图 (a) 正面 (b) 反面 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 2.运行机理 定子弯曲振动产生机理 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 行波型超声波电机动作原理图 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 圆环形定子的振动变位 典型工作特性 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 3.转子运动速度与方向 由两个驻波叠加形成行波，在机理上与电机学中的旋转磁场理论有相似之处。由电机学知道，当在单相绕组中通入单相交流电流时产生的是脉动磁场，如果有两个匝数相同、空间相差90?的绕组，当在其中通入大小相等、时间相位互差90?的对称交流电流时，所产生的两个脉动磁场相合成就得到一个圆形旋转磁场，旋转磁场的转向取决于电流的相序，将任一相的电流反向，就可改变旋转磁场的转向。这里，单相脉动磁场对应着超声波电机中的驻波，而旋转磁场对应着行波。将电磁式电机中的旋转磁场与超声波电机中的行波联系起来，有助于对行波型超声波电机工作原理的理解。 11.超声波电动机 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 4.工作特性 与传统电磁式电机类似，超声波电动机的工作特性主要是指转速、效率、输出功率等与输入转矩之间的关系，这些特性与电机型式、控制方式等多种参数有关。一般而言，U