位置随动系统频率特性分析.doc

目录 1 系统建模 .1 1.1 系统性能分析..........................................................1 1.2 系统方框图............................................................1 1.3 系统各部分传递函数 2 1.3.1 桥式电路 2 1.3.2 放大器 2 1.3.3 测速电机TG 2 1.3.4 伺服电机SM 2 1.4 系统结构图及信号流图 .3 1.4.1 系统结构图 3 1.4.2 信号流图 3 1.5 系统传递函数 4 1.5.1 开环传递函数 4 1.5.2 闭环传递函数 4 2 系统的频率特性分析 4 2.1 开环系统的波特图 4 2.1.1系统对数频率特性分析 4 2.1.2 MATLAB画开环系统波特图 5 2.2系统稳定性 5 2.2.1奈奎斯特稳定判据 5 2.2.2 系统频率特性分析 6 2.2.3 开环系统奈奎斯特图 7 2.2.4 系统稳定性分析 7 2.3 系统稳定裕度 8 2.3.1 稳定裕度 8 2.3.2 开环系统相角裕度 8 2.3.3 开环系统幅值裕度 8 2.3.4 MATLAB 中求稳定裕度 8 3 课程设计小结 9 参考文献 10 位置随动系统 频率特性分析 1 系统建模 1.1 系统性能分析 此题所给控制系统输入是给定值参考输入量，负载是被控对象，负载的角位移是被控量(系统输出量)，电桥电路是测量和比较元件，放大器和电动机组成执行机构。 系统的工作过程为：系统处于某一平衡状态，即，桥式电路输出电压0，系统处在平衡状态。增大，由于惯性， 并没有立即而改变，因而而为正，通过放大器增大到驱动伺服电机SM转动，电机转动通过减速器带动负载正转，同时通过反馈环节将进行比较，使得增大，当增大到与相等时，电桥输出电压为零，电机停止转，系统处于新的平衡状态反之任意变化时，控制系统均能保证跟随任意变化。另外，电机SM的转速，又可以通过测速电机的输出经反馈环节反馈到处，并与之比较， 1.2 系统方框图 由对系统的画出控制系统的系统方框图如下图所示 1.3 系统各部分传递函数 1.3.1 桥式电路 传递函数： 方框图： 1.3.2 放大器 传递函数： 方框图： 1.3.3 测速电机TG 传递函数： 方框图： 1.3.4 伺服电机SM 传递函数： 题中已知＝6Ω，12mH，J＝0.006kg.m2，＝0.5 N·m／A,f＝0.2 N·m／s。由于电枢电感较小，在应用中可忽略不记，因此求得系统传递函数为 方框图： 1.4 系统结构图及信号流图 1.4.1 系统结构图 由以上求得的系统各个环节的传递函数，画出系统结构图如下图2所示。 图2 位置随动系统结构图 1.4.2 信号流图 根据系统结构图，画出系统信号流图如下图所示 (s) 1 G1 G2 G3 (s) G4 (s) -G5 -1 图3 位置随动系统信号流图 1.5 系统传递函数 1.5.1 开环传递函数 由系统结构图求得位置随动系统开环传递函数为 1.5.2 闭环传递函数 位置随动系统的闭环传递函数为 2 系统的频率特性分析 2.1 开环系统的波特图 2.1.1系统对数频率特性分析 系统开环传递函数的典型环节分解形式为 开环系统由一个典型环节组成：最小相位一阶惯性环节。 确定各交接频率ωi，i1及斜率变化值 非最小相位一阶惯性环节：ω1.45/0.036＝1151.4,斜率减小20dB/频率ωminω1＝1151.4。 绘制低频段(ωωmin)渐近特性曲线。因为ν=1，则低频渐进线斜率k20 dB/dec，求直线上一点，ω0＝1时 ，La(1)20LgK