基于LM3S811的声控轮式机器人.doc

基于LM3S811的声控轮式机器人 摘 要：本声控轮式机器人以LM3S811芯片为核心，实现了预期的基本技术指标。本设计辅以LD3320语音模块，由特定的麦克风接收到相应的语音命令，经过LD3320芯片进行语音识别后芯片内部的16位A/D将相应的语音命令转换为对应的数字信号传输到LM3S811中，从而改变PWM的占空比再通过L298N的协助从而达到运用语音操控轮式机器人的运行。 关键词： 语音控制；轮式机器人；语音识别；PWM Design of Voice-Controlled Wheeled Robot Based On LM3S811 Abstract: The Voice-controlled wheeled mobile robot is based on LM3S811 chip as the core, realized the basic technical indexes. The design combined with LD3320 voice module, by specific microphone receives the corresponding voice command, after the LD3320 chip after speech recognition chip 16 bit A/D will be the corresponding voice command is converted into a corresponding digital signal is transmitted to the LM3S811, thereby changing the PWM duty cycle through the assistance of L298N to use Voice-controlled wheeled robot operation. Key Word: Voice-Controlled; Wheeled Robot; Voice Recognition; PWM 目 录 1. 引言 3 2. 系统方案 4 3. 系统硬件设计 6 4. 系统软件设计 8 5. 系统的关键设计和创新 9 6. 评测与结论 10 7. 参考文献 11 8. 附录 12 引言 目前，语音识别技术和小型轮式机器人已经广泛的应用在军事、工业生产以及普通民用的行列中，其应用面宽广，发展前景远大，在各个行业中担当着极其重要的角色。小型轮式机器人以体积小、成本低、机动性能强等优点被运用各种特殊的环境下，从而取得了行内外生产厂家和研究者的喜爱和研究。而语音识别技术被认定为2000年至2010年间信息技术领域十大重要的科技发展技术之一，从而得到了快速稳健的发展。结合于此，本文将阐述一个运用语音识别技术控制小型轮式机器人的设计。 Texas Instruments公司的Stellaris ARM Cortex-M3系列的内核不仅仅能应用于低成本、小管脚数和低功耗的平台上，而且还具有极高的运算能力和极强的中断响应能力。从而得到了广大市场的认可和应用。所以本团队将采用Stellaris ARM Cortex-M3系列的LM3S811平台完成所需要的技术指标。 系统方案 语音识别系统 方案一：以ARM Cortex M3为核心，辅以喇叭和麦克风以及相关电路，由本小自己开发一套语音识别软件配合上述硬件组成一个语音采集识别模块。 方案二：采用ICRoute公司生产的LD3320高性能语音识别芯片和相关外设。 对上述两个方案进行比较可见，方案一中的语音采集识别软件工程编写繁杂沉重且难以实现，故而放弃方案一。反观方案二，由于LD3320芯片集成了语音识别处理器和外部电路，其中包括16位的A/D和D/A转换器、麦克风、音频输出等接口，且不需要外接诸如Flsha、ARM等多余的辅助芯片，故而本设计选择方案二。 轮式机器人调速系统 由于本设计的动力控制模块所采用的是直流减速电机，所以就本系统而言，运用可控的直流电源即可达到直流调速。现列出较常用的直流调速系统。 方案一：旋转变流机组，即用交流发电机给所需要调速的直流电机供电。这个过程中调节交流发电机的励磁电流即可改变其输出的电压，从而达到对直流电机控制调速的目的。 方案二：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）， 简称PWM，即由微处理器输出一组数字信号，可以调节其晶闸管的导通时间（占空比），即通过改变脉冲宽度来增加或者减小输出电压的平均值，借此来控制直流电机驱动器，以达到控制直流电机运行的目的。 由此比较上述两个方案，由于方案一中所取设备较多，体积较大，成本很高，维护不方便等劣势，故不采用方案一。而由于PWM操作方便，功耗极小，而