位置伺服驱动器说明V1.5.doc

位置控制交流伺服电机驱动器使用说明V1.3 (SD-P150-DXX系列产品) SD-P150-DXX系列位置控制伺服驱动器适用于有精确定位控制要求的刺绣机部件驱动，在目前刺绣机应用中主要包括毛巾/链式绣机型的H轴打环和D轴转向驱动，盘带绣机型的M轴打环驱动，以及全伺服高速机的X、Y相绣框驱动。在实际应用中，SD-P150-DXX以精简的控制参数设置方便于用户在各种场合的使用，并且有利于节约成本。 根据以上各应用要求，SD-P150-DXX包括以下类型： 刺绣机应用部件 驱动器型号 配用相应伺服电机 注释 毛巾/链式H轴 SD-P150-D00 SM110-6030-D00 盘带绣M轴 SD-P150-D10 SM130-7725-D00 全伺服X、Y绣框 SD-P150-D20 SM110-6030-D00 毛巾/链式D轴 SD-P150-D30 SM130-4025-D00 注：驱动器型号必须和电机型号匹配。 一、驱动器规格参数： 输入电压范围 单相220VAC +10%/-15% 50/60Hz 最大输入电流 10A 使用环境 工作温度0-50℃ 存储温度 -20 - 80℃ 工作/保存湿度 ≤90%RH（无结露） 编码器输入 2500P/r 位置控制精度 0.036度 内置保护 过压、过流、过温、堵转等  二、驱动器接口定义： CN1：控制信号接口输入 CN2：伺服电机编码器信号输入 U、V、W接口：伺服电机三相动力线输出 220VAC接口：单相220VAC电源输入 三、操作使用说明 驱动器第一次上电，先对EEPROM进行初始化设置，若初始化正确显示0000，错误显示F06。初始化完成后，可以按“”键查看各参数值。此时伺服电机不能运行，需断电后等数码管灯熄灭再次进行上电。（该步骤主要用于生产流程，用户一般不用关心此操作） 上电前按“” 键，再进行上电可初始化默认参数，完成后显示0000，此方法用于当设置参数混乱时进行恢复。 默认状态下，数码管显示值伺服电机相对位置值，伺服电机不运行时初始化值为3000。若伺服电机顺时针方向运行，该值增加，最大至6000时，复位到3000。逆时针运行时该值减小，最小至0时也复位至3000。电机转动一圈，相应数值变化1000。 各设置参数定义： （M、D、H轴前5个参数） PA1：电子齿轮分子 PA2：电子齿轮分母 PA3：位置环增益 PA4：速度环增益 PA5：速度环积分 H轴打环控制参数设置（对换色状态进行单独设置，不影响正常打环） PA6 换色位置环增益 PA7 换色速度环增益 PA8 换色速度环积分 低速参数设置功能： 低转速值设定（Rpm） 低转速位置环增益 低转速速度环 低转速速环 比例增益 积分增益 H轴： PA9 PA10 PA11 PA12 M轴： PA6 PA7 PA8 D轴： PA6 PA7 PA8 PA9 M轴机头被卡保护参数定义： PA9： 机构卡住时允许过载倍数值，范围为0.5倍至2倍 PA10： 卡住时低速范围定义 0-100RPM PA11： 保护力矩大小设 3N.m-15N.m PA12： 保护时间设定 100-1000ms H轴连续重载运行保护参数定义： PA13： 允许连续运行保护负载力矩 0N.m-15N.m PA14： 保护时间设定 200-2500ms D轴连续重载运行保护参数定义： PA10： 允许连续运行保护负载力矩 0N.m-10N.m PA11： 保护时间设定 200-2500ms 参数号 D00(H轴)设置范围及默认值 D10（M轴）设置范围及默认值 D30（D轴）设置范围及默认值 PA1 0-255（250） 0-255（36） 0-255（250） PA2 1-255（9） 1-255（17） 1-255（9） PA3 10-60（35） 10-40（25） 10-40（25） PA4 93-1021（480） 150-897（598） 150-901（451） PA5 50-875（180） 128-765（510） 128-769（385） PA6 5-40（25） 0-100(20) 0-100(20) PA7 93-500（300） 5-30(12) 5-30(15) PA8 0-