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阀体焊接机器人运动性能分析.PDFVIP

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  • 2017-06-06 发布于天津
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阀体焊接机器人运动性能分析.PDF

    阀体焊接机器人运动性能分析

    中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 ２７ ２３ ２０１６ １２ 阀体焊接机器人运动性能分析 许 勇 程 浩 章 兵 王春燕 吴永博 曹银冬 　 　 　 　 　 　 　 　 , , 上海工程技术大学 上海 ２０１６２０ : ( ) , 、 , 摘要 基于弗莱那 雪列 FrenetSerret矢量理论 获得了离散焊点处的切向 法向和次法向矢量 . , 据此可求得焊枪 焊点间的相对位姿 基于变位机 机器人

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