KUKA_ROBOT_操作与编程指南_v5.2_v5.3_v5.4.pdf

KUKA Robot Group KUKA System Software (KSS) 操作与编程指南 用于终端用户 用于库卡系统软件 V5.2 、V5.3 、V5.4 Issued: 31.01.2008 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 zh 操作与编程指南 © 版权 2008 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库 卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我 们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下做技术更改的权利。 KIM-PS5-DOC Publication: Pub KSS 5.2 5.3 5.4 END zh Book structure: KSS 5.2, 5.3, 5.4 END V2.5 Label: KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 2 / 123 Issued: 31.01.2008 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 zh 操作与编程指南 目录 1 引言 8 1.1 目标群体8 1.2 机器人系统文献 8 1.3 商标 8 2 产品说明9 2.1 机器人系统概览 9 2.2 库卡系统软件概览 (KSS)9 3 安全 11 3.1 一般 11 3.1.1 责任说明 11 3.1.2 提示的图示 11 3.1.3 按规定使用机器人系统 12 3.1.4 欧盟一致性声明及生产厂商声明 12 3.1.5 机器人系统说明 12 3.1.6 使用的概念 13 3.2 相关人员 14 3.3 机器人系统上的安全防护装置 15 3.3.1 安全防护装置概览 15 3.3.2 安全逻辑电路 ESC 16 3.3.3 运行方式选择开关 16 3.3.4 停机反应 18 3.3.5 工作范围、防护范围及危险范围 18 3.3.6 操作人员防护装置 19 3.3.7 紧急关断按键 19 3.3.8 确认开关 20 3.3.9 外部确认开关接口 21 3.3.10 点动运行 21 3.3.11 机械终端卡位 21 3.3.12 软件限位开关 22 3.3.13 运行方式和激活的安全防护装置概览 22 3.3.14 机械式轴范围限制