基于直线检测的棋盘格角点自动提取.pdfVIP

第 23卷 第 12期 光学 精密工程 V01．23 NO．12 2O15年 12月 OpticsandPrecisionEngineering I)ec．20l5 文章编号 1004—924X(2015)12-3480—10 基于直线检测的棋盘格角点 自动提取 李 海，张宪民 ，陈 忠 (华南理工大学广东省精密装备与制造技术实验室，广东广州510640) 摘要 ：针对现有棋盘格角点 自动提取算法鲁棒性不足的缺点，提 出了使用直线检测算法 (LSD)来进行角点的 自动提取。首 先，使用 LSD算法对标定图像进行处理，得 出包含棋盘格子边缘 的所有直线，并分别对所得直线的长度和角度进行伪排序 以去除伪格子边缘 。然后 ，对剩余直线的边缘端点进行近邻合并，得到角点的初始坐标并进行亚像素优化。最后 ，使用能 量法对角点进行棋盘格结构复原与排序 。实验结果显示 ：该方法可以正确提取含有 阴影和噪声的玻璃材质标定板图像 中 的角点。与改进的Harris方法 的角点坐标提取精度对 比试验得到其最大偏差小于 0．2pixel，平均偏差小于 0．15pixel，丧 明该方法具有较高的鲁棒性且定位精度与改进的Harris方法相当，可用于工程实际中环境光源变化较大的场合 。 关 键 词 ：直线检测；棋盘格 ；角点检测 ；鲁棒性 ；自动提取 中图分类号 ：TP391．4 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE3480 AutomaticcornerdetectionofcheckerboardbasedonLSD LIHai，ZHANG Xian—min ，CHEN Zhong (GuangDongProvinceKeyLaboratoryofPrecisionEquipmentsandManufacturingTechnology， SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China) *Co 0竹 咒gauthor，E-mail：zhangxm@scut．edu．cn Abstract：Toimprovetherobustnessofcurrentautomaticcornerdetectionalgorithms，anovelalgo rithm basedon LineSegmentDetection(LSD )wasproposed toextractthecornersautomatically． First，theLSD algorithm wasusedtoprocessacheckerboardimagetoobtainalllinesincludingcheck— eredges．Then，thepseudopermutationoflengthsandanglesforobtainedlinesweredonerespective～ lYtofilterfakeedges．Furthermore，theneighboringendpointsoftheremaininglineswerecombined， andthecoordinatesofthecornerswereoptimizedwith thesub—pixelalgorithm．Finally，anenergy methodwasutilizedtorecoverthechessboardSstructureand thecornerpointswererankedatthe sametime．Experimentalresultsindicatethatmethodproposedhereautomaticallydetectscornersin imageswithnoisesandshadows．Themaximum locatingerrorandaverageerrorforthecornercoordi— nateextractionarelessthan0．2pixelsand0．15pixelsrespectivel