DCS与FCS第4章分解.ppt

第4章 控制器局域网总线 4.1 CAN总线性能特点 4.2 CAN2.0技术规范 4.2.1 CAN的基本概念 4.2.2 CAN节点的分层结构 4.2.3 报文传送及其帧结构 4.2.4 错误类型和界定 4.2.5 位定时与同步 4.2.6 CAN高层协议 4.2.7 CAN总线媒体装置特性 4.1 CAN总线性能特点 控制器局域网（Controller Area Network，CAN）是一种高性能、高可靠性、易开发和低成本的现场总线，是国际上应用最广泛的国际标准现场总线之一，是最早在我国应用的总线之一，被公认为几种最有前途的现场总线之一。 由于CAN总线本身的特点，其应用范围已不再局限于汽车行业，而向过程控制、机械工业、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。 4.1 CAN总线性能特点 CAN属于总线式串行通信网络，采用了许多新技术及独特的设计。 CAN总线的数据通信具有高性能、高可靠性、灵活性的特点。 一个由CAN总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。CAN可提供高达1Mbps的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。 4.1 CAN总线性能特点 CA