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非线性动力学入门 张新华 西安交通大学 工程力学系 2011 年07 月 前 言 ─1687 年，牛顿(Isaac Newton, 1643 ～1727)发表了《自然哲学之数学原 理》(Mathematical Principles of Natural Philosophy) ，标志着经典力学( 亦即牛 顿力学)的正式诞生。牛顿力学主要研究自由质点系的宏观运动规律。 ─1788 年，拉格朗日(Joseph Louis Lagrange, 1736 ～1813)发表了分析力 学教程(Analytical Mechanics) ，标志着拉格朗日力学的诞生。Lagrange 力学属 于分析力学的主要内容之一，在位形空间中研究带有约束的质点系动力学。 ─1833 年，哈密尔顿(William Rowen Hamilton, 1805 ～1865)对Lagrange 力学进行了改造，引进了相空间(2n 维空间) ，对系统内在的对称性(辛对称， Symplectic)进行了刻画。狭义上的哈密尔顿力学只适用于保守系统，而广义 的哈密尔顿力学在适用于非保守系统。哈密尔顿力学也属于分析力学的主要 组成部分。在此后发展起来的量子力学中Hamilton 力学发挥着巨大的作用。 目前在天体力学、计算Hamilton 力学，量子力学，甚至弹性力学(即所谓的 辛弹性力学) 中哈密尔顿力学依然发挥着重要作用。 ─1927 年，Birkhoff(George David Birkhoff, 1844 ～1944)发表了“动力系 统”(Dynamical Systems) ，标志着Birkhoff 动力学的正式问世。Birkhoff 动力 学建立了研究非完整力学的框架。 ─1892 ～1899，彭加莱(Henri Poincaré, 1854 ～1912)发表了三卷本的“天 体力学中的新方法”(New Methods of Celestial Mechanics) ，系统性地提出了 研究动力学系统的定性方法，即几何方法。经典力学的目标之一就是设法求 得系统的解析解，而Poincaré意识到对于大多数非线性系统而言，求其解析 解是不可能的，而必须发展新的研究方法。他超越了他的时代，极富远见地 预测到了非线性系统混沌现象( 系统的解对初始条件具有极端敏感依赖性)的 存在。更为重要的是，Poincaré开创了研究非线性动力系统的几何方法，当之 无愧地被誉为非线性科学之父，其影响是划时代的。 ─1892 年，李亚普诺夫(Aleksandr Mikhailovich Lyapunov, 1857 ～1918)在 他的博士论文“运动稳定性的一般问题”(General problem of the stability of motion ) 中，系统地探讨了非线性动力学系统的稳定性问题。他提出了两种研 究稳定性的方法：李亚普诺夫第一方法( 间接方法)和李亚普诺夫第二方法(直 接方法) 。他从代数角度出发，对动力学系统的研究开创了一个崭新的领域。 彭加莱与李亚普诺夫，前者从几何角度，后者从代数角度，开拓了非线 性科学的研究疆域和研究手段。 ─1963 年，Lorenz(Edward Norton Lorenz, 1917 ～2008)发表了“确定性 非周期流”(Deterministic Nonperiodic Flow)的论文，认为大气系统的性态对 初值极为敏感，从而导致准确的长期天气预报是不可能的。该文标志着人类 首次借助于计算机发现了混沌(Chaos)现象的存在。 ─1757 年，欧拉(Leonhard Euler, 1707 ～1783)发表了压杆稳定性的论 文，首次探讨了力学系统的分岔现象。作为分岔理论重要分支的突变理 论(Catastrophe Theory)则主要由法国数学家托姆(René Thom, 1923 ～2002)于 上个世纪60 年代创立，由齐曼(Christopher Zeeman ，1925 ～)在70 年代大力 推广普及。 ─1834 年，英国的罗素(John Scott Russell, 1808 ～1882)骑着马在Union 运河上散步时，发现了现在称之为孤立波(又称作孤波