CAN总线协议的报文帧结构形式.pdf

CAN 总线协议的报文帧结构形式 在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输 帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。 (1) 数据帧 : 由七种不同的位域 (Bit Field) 组成：帧起始 (Start of ) 、仲裁域 (Arbitration Field) 、控制域(Control Field) 、数据域(DataField) 、CRC 域 (CRC Field) 、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of ) 。数据域的长度可以为 0 ～8 个字 节。 1)帧起始(SOF) ：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，仅由一个“显性” 位组成。在 CAN 的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态) ，才允许站点开 始发送(信号) 。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿 (该方式称为“硬同步”)。 2)仲裁域：仲裁域由标识符和 RTR 位组成，标准帧格式与扩展帧格式的仲裁域 格式不同。标准格式里，仲裁域由 11 位标识符和 RTR 位组成。标识符位 有 ID28 ～IDl8。扩展帧格式里，仲裁域包括 29 位标识符、SRR 位、IDE 位、RTR 位。其标识符有 ID28 ～ID0。为了区别标准帧格式和扩展帧格式，CAN l ．0 ～ 1 ．2 版本协议的保留位 r1 现表示为 IDE 位。IDE 位为显性，表示数据帧为标 准格式；IDE 位为隐性，表示数据帧为扩展帧格式。在扩展帧中，替代远程请 求 (Substitute Remote Request ，SRR)位为隐性。仲裁域传输顺序为从最高位到 最低位，其中最高 7 位不能全为零。 RTR 的全称为“远程发送请求 (Remote TransmissionRequest)” 。RTR 位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为 “隐性”。它是区别数据帧和远程帧的标志。 3)控制域：控制域由 6 位组成 ，包括2 个保留位(r0、r1 同于 CAN 总线协议扩 展)及 4 位数据长度码，允许的数据长度值为 0 ～8 字节。 4)数据域：发送缓冲区中的数据按照长度代码指示长度发送。对于接收的数据 ， 同样如此。它可为 0 ～8 字节，每个字节包含 8 位 ，首先发送的是MSB(最高位)。 5)CRC 校验码域：它由 CRC 域(15 位)及 CRC 边界符(一个隐性位)组成 。CRC 计算中，被除的多项式包括帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域及 15 位为 0 的 解 除 填 充 的 位 流 给 定 。 此 多 项 式 被 下 列 多 项 式 X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1 除(系数按模 2 计算) ，相除的余数即为发至总 线的 CRC 序列。发送时，CRC 序列的最高有效位被首先发送／接收。之所以 选用这种帧校验方式，是由于这种 CRC 校验码对于少于 127 位的帧是最佳的。 6)应答域：应答域由发送方发出的两个(应答间隙及应答界定)隐性位组成 ，所 有接收到正确的 CRC 序列的节点将在发送节点的应答间隙上将发送的这一隐性 位改写为显性位。因此，发送节点将一直监视总线信号已确认网络中至少一个 节点正确地接收到所发信息。应答界定符是应答域中第二个隐性位，由此可见 应答间隙两边有两个隐性位：CRC 域和应答界定位。 7)帧结束域：每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐性位的帧结束域结尾。这 样，接收节点可以正确检测到一个帧的传输结束。 (2)错误帧 :错误帧由两个不同的域组成：第一个域是来自控制器的错误标志； 第二个域为错误分界符。 1)错误标志：有两种形式的错误标志。 ① 激活(Active)错误标志。它由 6 个连续显性位组成。 ② 认可(Passive)错误标志。它由 6 个连续隐性位组成。 它可由其他 CAN 总线协议控制器的显性位改写。 2)错误界定：错误界定符由 8 个隐性位组成。传送了错误标志以后，每一站就 发送一个隐性位，并一直监视总线直到检测出 1 个隐性位为止，然后就开始发 送其余 7 个隐性位。 (3)远程帧 :远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由 6 个不同的位域组成： 帧起始、仲裁域、控制域、CRC 域、应答域、帧结尾。与数据帧相比，远程帧 的 RTR 位为隐 性，没有数据域，数据长度编码域可以是 0 ～8 个字节的任何值 ， 这个值是远程帧请求发送的数据帧的数据域长度。当具有相同仲裁域的数据帧 和远程帧同时发送 时，由于数