基于工业机器人工具参数标定的研究与实现.pdfVIP

中国西部科技 2015年09月第 14卷第09期总第 314期 基于工业机器人工具参数标定的研究与实现 孙英飞 (安徽埃夫特智能装备有限公司，安徽 芜湖 241007) 摘 要：本文介绍了工业机器人工具坐标系标定的六点法，该方法实现了工业机器人工具坐标系的精确 标定。工业机器人工具坐标系的标定，就是确定工具坐标系相对于工业机器人末端坐标系的齐次转换矩 阵，由此计算出工具的位姿参数。根据此算法进行标定结果和实际工具参数对比，精度达到了士0．3mm 以上。实际的应用试验表明该方法是一种操作简便、精度较高的系统工具参数标定方法，能完全满足工 业上实际应用的要求 关键词：工业机器人；参数标定；工具 D0I：10．3969／j．iSSn．1671—6396．2015．09．001 1 引言 时，需要重新标定工业机器人的工具坐标系，由此 工业机器人工具坐标系是由法兰末端坐标系 工业机器人的工具坐标系将由其末端法兰坐标系 与实际工具的使用要求决定的，在实际应用中没有 与工具的位置偏移量和旋转姿态决定 J。因此，工 定义工具坐标系，工业机器人法兰末端的坐标系就 业机器人工具坐标系 {TCF}的标定就是指精确地 被默认为工具坐标系，导致在操作过程中带