第4篇数字控制器的模拟化设计方法.pdf

计算机控制系统 计算机控制系统 本章内容 本章内容 第4章 数字控制器的模拟 第4章 数字控制器的模拟 设计基本原理 设计基本原理 化设计方法 化设计方法 连续控制器的离散化方法 连续控制器的离散化方法 数字PID控制器 信息学院 ·谭树彬 数字PID控制器 信息学院 ·谭树彬 tanshubin@ise.neu.edu.cn tanshubin@ise.neu.edu.cn Smith预估控制 Smith预估控制 2010年3月 2010年3月 4.2 设计基本原理 4.2 设计基本原理 数字控制系统的简化结构 数字控制系统的简化结构 计算机控制系统的基本结构： 计算机控制系统的基本结构： r(k) e(k) u(k) u(t) y(t) D(z) W (s) W(s) h0 _ T y(k) T T——采样周期 T——采样周期 D(z)——离散部分的数字控制器； e(k)——离散偏差； D(z)——离散部分的数字控制器； e(k)——离散偏差；