【2017年整理】机械人操作手册之数据调整.docVIP

码型相关信息： 码型调整流程： 保证机构参数信息准确，限位设置。 确认抓取点坐标，进料点坐标 托盘原点坐标，托盘+X方向坐标，托架高度。托盘个数 释放高度，抓取高度，释放高度， 突出余量，产品信息，码垛信息。顶层信息 码型相关信息： 码垛每层步数 码垛总层数 码型袋口方向（与实际相符） 每层每包摆放位置 在同一层中，包与包之间释放的顺序 顶层特殊于其他层 总步数的特殊性 抓取数量， 释放方式（单一释放，二包同时释放，二包异时释放）。 中间层的特殊性。 示教的基本原则： 抓手闭合时，保证抓手面上沿比抓取输送机滚筒上沿面低3MM 抓手纵向中心线与进料（来料）输送机中心线重合 抓齿尽量放置在滚筒中间位置。 抓手闭合时，抓手宽度比包装袋尺寸小20mm左右。 抓手打开时，不要与输送机任何部位发生碰撞或者刮擦 码垛的基本原则： 整垛码型4面平整，上下层对齐，无明显中间高四周低现象或者四周高中间低现象发生。 释放包装袋时，根据托盘与产品自身高度，尽量减低释放高度，减小因为在空中高处扔包引起的包装袋位置走位，跳动，滑包以及粉尘等影响 就目前所接触到的现场情况而言，基本属于小托盘装大货物的情况(包装袋)。故在码垛释放时，保证包装袋在托盘长边上袋与袋之间永许叠加。规定托盘方向长边左右可各突出10cm左右。在托盘宽边上，一面为叉车臂进出方向，此方向上，尽量不要有包装袋突出。以免影响叉车工操作。在宽边另一