基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划_钱东海 1998.pdfVIP

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2017-06-08 发布于河南
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基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划_钱东海 1998

30 上　海　交　通　大　学　学　报 32 [ 1, 2] Shin , . , , . , [ 3] ( ) , , , . : , , . 1　利用样条进行路径逼近 B , , m m m 1 2 m T 1 2 m j = ( , , , ) , = 1, 2, , , , , , j n Q Hj Hj Hj j n Hj Hj Hj Q m . , , [ 4] , . , , . B 1 , n , 1 n 12 n+ 3n+ 4, B Q Q Q Q Q Q Q Q 2, : Q 1= Q3 , Q2= Q3 , Qn+ 3= Qn+ 2 , Qn+ 4 = Qn+ 2 , 1n . + 1 , Q Q n B B [ 5] 4 Qj (s) = N [ 4] (s) Qj + i- 1 j = 1, 2, , n + 1, 0 s 1 i i= 1 [ 4] 3 2 [ 4] 3 2 [ 4] 3 2 :N 1 (s) = ( - s + 3s - 3s + 1) / 6, N 2 (s) = ( 3s - 6s + 4) / 6, N 3 (s) = ( - 3s + 3s + 3s + 1) / 6, [ 4] 3 N 4 (s) = s / 6. B Qj (s) , B Qj (s) , . s s i i X E , i = 1, 2, , m, s max

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