第07章-机械人控制基础剖析.ppt

机械人控制基础Control of Robotic Manipulator 7.1 机械人系统的构成 7.2 传递函数和方框图 7.3 PID控制 7.4 机械手的位置控制 7.5 机械手的力控制 机器人控制系统的特点 1. 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关 2. 多自由度，多变量，耦合的非线性系统 3. 必须依靠计算机完成控制任务 4. 由于非线性，强耦合的数学模型，控制指令复杂 5. 机器人的动作方式和路径多解，因此存在最优性 机器人控制分类 设定点控制 (Setpoint Control) 路径控制 (Path Control) 轨迹控制 （Trajectory Control） 4. 力（力矩）控制 (Force Control) 机器人控制的基本单元 1. 电机 液压驱动，气压驱动，直流伺服电机，交流伺服电机，步进电机 减速器 增加驱动力矩，降低运动速度 驱动电路 脉冲宽度调制方式驱动 运动检测装置 位置，速度，姿态, 加速度 控制系统硬件 工控机，控制板卡， 控制系统软件 运动特性计算，控制指令计算 Robotics控制 7.1 机械人系统的组成 7.1.1 机械人系统示意 机器人的功能： ①动作和运动的控制 ②末端操作器/手爪的 轨迹和力的再现 ③运动状态显示、 参数设定功能 Robotics控制 7.1 机器人系统的组成 7.1.2 机器人框图 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.1 传递函数 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.1 传递函数 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.1 传递函数 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.1 传递函数 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.1 传递函数 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.2 方框图 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.2 方框图 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.2 方框图 Robotics控制 7.2 传递函数和方框图 7.2.2 方框图 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.1 PID控制的基本形式 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.1 PID控制的基本形式 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.1 PID控制的基本形式 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.2 实用的PID控制 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.2 实用的PID控制 （1）微分超前型PD控制 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.2 实用的PID控制 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.2 实用的PID控制 Robotics控制 7.3 PID控制 7.3.2 实用的PID控制 （2）I-PD控制 Robotics控制 7.4 机械手的位置控制 7.4.1 手爪位置控制 （1）使用逆运动学和关节角控制的方法 Robotics控制 7.4 机械手的位置控制 7.4.1 手爪位置控制 （2）注重静力学关系的方法 Robotics控制 7.4 机械手的位置控制 7.4.2 动态控制 Robotics控制 7.4 机械手的位置控制 7.4.2 动态控制 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 （1）外力矩可计测的场合 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的场合 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.2 机械手的阻抗控制 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.2 机械手的阻抗控制 （1）外力可以计测的情况 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.2 机械手的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的情况 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.2 机械手的阻抗控制 （3）既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.5.2 机械手的阻抗控制 Robotics控制 7.5 机械手的力控制 7.