AUV 鲁棒控制试卷.pptVIP

AUV全方位推进器主轴控制系统自适应反步控制器设计 学号：1501205 姓名：徐成龙 专业：导航制导与控制 摘要：针对潜器螺距调节式全方位推进器的工作环境和负载特性比较复杂的特点，为了提高全方位推进器主轴转速系统的动态性能和对参数扰动的鲁棒性，利用鲁棒控制理论，建立了永磁同步电机传动系统的反馈线性化模型，实现了主轴转速系统的鲁棒控制。该速度控制系统由负载转矩扰动估计器以及鲁棒控制器两部分构成。负载转矩扰动估计器主要用于负载扰动估计，以确保有效补偿负载扰动的影响。鲁棒控制器在电机参数发生变化和出现干扰的情况下，获得转速的跟踪性能。仿真结果表明，采用反步鲁棒控制器的永磁同步电机主轴转速控制系统较传统的PID控制系统具有更好的跟踪性能、鲁棒稳定性和抗干扰性能。 关键词：潜器；全方位推进器；永磁同步电机；鲁棒控制 反步法（back-stepping）也称为后推法，回推法，反演法。反步设计法的基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量，一直“后退”到整个系统，将它们集成起来完成整个控制律的设计。其基本设计方法是从一个高阶系统的内核开始(通常是系统输出量满足的动态方程)。 设计虚拟控制律保证内核