98年度学生实务专题制作材料费补助申请.docVIP

垃圾分類的自走車 摘要 AT 89C51單晶片做為中央控制核心，認路方面採取光二極體作為sensor，裝於車底的前後兩端，如此一來不管是前進或後退機動性便大大的提昇，就沒有車頭、車尾之分，都能準確的達到認路功能，並且在需要取物及置物之處做準確的定位停車。 一、前言： 自走車乃是機器人系統的一種，本專題以發展無人自走車為目標，透過團隊合作以達成系統整合所需相關技術。自走車主要分為驅動介面及感測系統二個部分，驅動介面以微處理器(89C51)為核心，逶過PWM信號來控制以功率電晶體所構成的H電橋，而達到馬達轉向。另外感測系統是使用反射型的光感測器來測試路徑，所以在剛開始設計時，希望車子在設定軌道上時，感測器能正確的感測，並適時的修正前進的路徑，進而平順的沿著路徑行走。在行進的路徑方面，可做直線前進和定點轉彎。 我們的設計概念是簡單的機構，不要將其複雜化，並以最少的經費預算完成各項動作功能，最重要的是各項功能的穩定性，其次才是要求速度。車體機構分為上下兩層分開製作，上層負責抓取資源回收物及回收物種類判斷與放置功能，而下層機構是負責認路及定點停車功能。為了提高分辨回收物顏色的準確度，利用外部指撥開關的選擇設定，以避免顏色誤判。 設計重點主要在於上層的抓取回收物的部份，我們利用L型鋁條製作三個置物槽來放置回收物，而重點在於抓取回收物品時的準確度及時間快慢，我們摒除了機械手臂夾取物體的作法，而