-基于三菱fx1n_plc的jxs-a型机械手控制系统设计大学本科论文.docVIP

目录 1 硬件电路图 1.1 220V电源接线 1.2 步进电动机驱动器及PLC COM端接线 1.3 PLC输出端接线 1.4 PLC输入端接线 1.5 直流电动机正反转控制接线 2 传感器位置分配图 3 I/O地址分配及中间继电器分配 3.1 输入分配 3.2 输出分配 3.3 中间继电器分配 4 控制程序设计 4.1自动或手动控制程序选择及初始化设置 4.2 手动控制程序设计 4.3高速计数器 4.4自动控制程序设计 4.5方向及手爪松紧输出程序 5 课程设计小结 基于三菱FX1N PLC的JXS-A型机械手控制系统设计 【摘要】 本系统的上下料机械手采用关节式整体结构，具有结构紧凑、运动平稳的特点，拥有五个自由度：X轴、Y轴、底盘、手爪轴以及手爪。该系统主要是按照控制要求和机械手的运行路线控制电磁铁的得失电驱动电压控制元件，从而控制机械手的运行。X轴和Y轴使用的是步进电机驱动。通过激发脉冲以及控制方向来激发X\Y轴前进后退。转盘轴以及手爪轴是由24V直流电机驱动，使其左转或者右转。最后，手爪的松开与夹紧是通过气压泵来控制。部件运行方向控制主要是通过外部限位开关活压力继电器传递信号改变液压回路中换向阀的工作位置，使电流按要求流动。控制系统使用的是三菱PLC，名为GX Developer。使用梯形图编辑。 关键词：步进电机 气压 限位开关