自动控制原理第1章.ppt

第一章 绪论 第一章 绪 论 本章学习要求 掌握自动控制的概念和控制系统原理图 能够根据实际系统画出其控制原理图 掌握开环控制和闭环控制概念 了解自动控制系统的分类 掌握评价控制系统性能的三个指标 自动控制理论的发展 18世纪瓦特研制离心调节器控制蒸汽发动机的速度 1932年Nyquist提出几何判据问题，解决了线性定常控制系统稳定与否的判定 1945年Bode提出反馈放大器的设计方法，编著《网络分析与反馈放大器的设计》 1947年美国出版第一本控制教材《伺服机原理》 1948年MIT完成了“雷达自动跟踪”“火炮指挥仪”数控机床等一系列实践工程 1948年埃文斯提出开环传函和闭环特征方程式间的内在联系，提出实用的跟轨迹法 数学家Wiener称有关控制理论为“控制论” 为区别1960年代以后的控制理论，将前面的称为“经典控制理论”，后面的为“现代控制理论” 经典控制理论（SISO 常微分方程 复变函数） 现代控制理论（MIMO 矩阵状态方程 涉及最优控制理论 自适应控制 模糊神经网络 系统辨识 模式识别等） 经典控制理论简单、实用、方便 第一节 自动控制的一般概念 自动控制就是要人不直接参与的条件下，利用控制器使被控制的对象（如生产设备、生产过程）的某些物理量（或工作状态）能自动地按规定的规律变化（或运行）。 如： 第二节 开环控制与闭环控制 图中 开环控制 该系统自动调节的过程 第三节 自动控制系统的分类 三种常用的分类方法 连续控制系统和离散控制系统 第四节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 控制系统的性能一般从以下三方面来评价 本章小结 回顾自动控制的概念 一般控制系统原理图 开环控制和闭环控制的概念 自动控制系统的分类 评价控制系统性能的指标：稳定性、快速性、稳定精度 作业：课后习题1－5 * * * * 第一章 绪论 自动控制理论 电网的压与频率自动地保持不变。 金属切割机床的速度在电压变化或负载变化时能自 动保持不变 神舟飞船按既定轨道飞行，完成交会对接 自动控制理论 一、液位控制系统 人工控制 测量实际液面的高度ｈ0 -------用眼 实际液面高度ｈ0与希望液面高度h1相比较 -------用脑 按比较的结果，即液面高度偏差的正负去决定控制动作 -------用手 图1-1水池液面控制系统 水池液面控制如图1-1所示。 自动控制理论 自动控制 人工控制中有三种职能作用：测量、比较和执行，而在 自动控制系统中也必须有这三种，如图1-3所示。 液位控制系统由以下五部分组成。 图1-2 液面人工控制系统的方框图 液面人工控制系统的方框图如图1-2所示。 自动控制理论 图1-3 液面自动控制系统 被控对象-----水池 测量元件-----浮子 比较机构-----浮子的希望位置与实际位置之差 放大机构-----提高系统的控制精度 执行元件-----驱动被控对象，以改变被控制的量 自动控制理论 图1-5 液面自动控制系统的方框图 为了控制系统的表示简单明了，控制工程中一般用方框 图表示系统的各个组件，组件的基本组成单元如图1-4所示， 其中图a）为引出点，图 b）为比较点，图 c）部件的框图。 图1-4 控制系统框图的基本组成单元 故液位自动控制系统也可用图1-5来表示。 自动控制理论 直流随动如图1-6所示。 二、随动控制系统 图1-6 直流随动系统的原理图 自动控制理论 图1-7 直流随动系统的方框图 图1-6直流随动系统是用一对电位器作为位置的检测元 件，它们分别把系统的输入与输出的位置信号转换成与之 成比例的电信号，并进行比较。其控制系统的方框图如图 1-7所示。 自动控制理论 自动控制理论 自动控制框图的一般形式 自动控制系统的框图 r(t)-----系统的参考输入(简称输入量或给定量) c(t)-----系统的被控制量(又简称输出量) b(t)-----系统的主反馈量 e(t)-----系统的误差 e(t)＝ r(t)－ b(t) d(t) -----系统的干扰,它是一种对系统输出产生不利的信号 给定环