第1章工业机器人概述资料.pptVIP

第1章 概述 2、按机器人的控制方式分类 ①非伺服机器人（Non-servo Robots） 能源 插销板 定序器 驱动装置 机械手 限位开关 终端 制动器 图1-18 非伺服机器人功能示意图 按照预先编好的程序进行工作，使用终端限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。 工业机器人设计与应用 机电工程学院 课程介绍 课程性质：专业课 课程内容：设计工业机器人所需要的基本知识 学习方法：课堂学习+课后实践 课程要求： 学习内容： § 1.1 机器人 § 1.2 工业机器人定义及工作环境 § 1.3 工业机器人基本组成及技术参数 § 1.4 工业机器人的分类及应用 § 1.5 工业机器人的未来 第1章 概述 重点内容：工业机器人的定义、分类、技术参数及组成 学习要求： 了解：机器人的工作环境、应用、发展 熟悉：熟悉工业机器人的定义、分类、技术参数 掌握：工业机器人组成 § 1.1 机器人 一、什么是机器人？ 机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。 二、机器人的分类 机器人的分类方法很多，这里依据2个有代表性的分类方法列举机器人的分类：分别按照应用和控制方式分类。 第1章 概述 视频1 视频2 视频3 机器人按应用分类： 工业机器人： 极限机器人： 娱乐机器人： 搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。 弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等，也有根据环境而改变动作的机器人。 主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 主要是指在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，也包括建筑、农业机器人等。 观看图片 观看图片 观看图片 第1章 概述 机器人按控制方式分类： 操作机器人： 程序机器人： 示教再现机器人： 机器人将所教的操作过程自动地记录在磁盘、磁带等存贮器中，当需要再现操作时，可重复所教过的动作过程。 典型代表是核电站处理放射性物质时远距离进行操作的机器人。 按预先给定的程序、条件、位置进行作业。 智能机器人： 综合机器人： 不仅可以进行预先设定的动作，还可以按照工作环境的变化改变动作。 由操纵机器人、示教再现机器人、智能机器人组合而成的机器人，如火星机器人。 第1章 概述 § 1.2 工业机器人定义及工作环境 一、工业机器人定义及特点 U.S.RIA提出的定义：工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。 ISO定义：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。 ISO8373提出更具体的定义：机器人具有自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。 1、定义 第1章 概述 2、特点 （1）可编程 （2）拟人化 （3）通用性 （4）机电一体化 第1章 概述 二、工业机器人与环境交互 工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境和软件环境 （1）与硬件环境的交互主要是与外部设备的通信、工作域中障碍和自由空间的描述、操作对象的描述。 （2）与软件环境的交互主要是与生产单元监控计算机所提供的管理信息系统的通信。 第1章 概述 工业机器人与环境交互是机器人技术的关键。工业机器人在没有人工干预的情况下对外部环境的自我适应，行动的自我规划，将是今后机器人技术及其应用的研究方向！ 第1章 概述 § 1.3 工业机器人基本组成及技术参数 一、工业机器人的基本组成 工业机器人由3大部分或6个子系统组成! 机械部分 传感部分 控制部分 驱动系统 机械结构系统 感受系统 机器人-环境交互系统 人-机交互系统 控制系统 “=” 图1-8 工业机器人的基本组成 第1章 概述 ①要使机器人运动起来，就需要给各个关节即每个运动自由度安置传动装置。 ②由机身、手臂、末端操作器三大件组成。 ③由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的信息。 ④实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。 ⑤是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。 ⑥其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 图1-9 工业机器人的机械结构系统 图1-10 三菱装配机器人系统 第1章 概述 二、工业机器人的技术参数 工业机器人的主要技术参数一般应有： 自由度