混联掩膜交换机器人姿态调整能力分析.pdfVIP

•机械研究与应用 • 2〇16年第3 期 （第29卷，总第I43期） 研究与分析 doijlO . 16576/j. cnki. 1 0 0 7 -4 4 1 4 .2 0 1 6 . 03. 003 混联掩膜交换机器人姿态调整能力分析# 周鸿飞 ，王建平，刘志刚，翟 超 ( 中国科学技术大学，安 徽 合 肥 230〇27) 摘要:掩膜交换系统是大型望远镜宽视场光学光谱仪的重要组成部分之一，利用并联机构刚度好的特点，提出了一 种基于 3 - R P S 并联机构的混联掩膜交换机器人概念设计 ，以解决掩膜交换系统在 T M T 宽视场光学光谱仪中刚度随 重力矢量变化的问题。并重点分析了该混联掩膜交换机器人的姿态调整能力 ，以保证机器人能够在指定空间姿态下 运行良好。 关键词：掩膜交换;混联机构;3 -R P S ; 姿态 中图分类号：TP242 文献标志码:A 文章编号 ：1 0 0 7 -4 4 1