基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真.pdfVIP

第24卷第11期 机 电 工 程 V01．24No．1l M^GAZINE 2007年11月 MECHANICAL＆ELECTRICALENGlNEERlNG Nov．2007 程永伦，朱世强，罗利佳，刘松国 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江杭州310027) 下，绘出了机器人工作空间；用RobotieBToolbox对该机器人进行了仿真建模，井对正、逆运动学进行了 实例仿真。通过仿真，分析了机器人的运动情况，得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲 线和数据，验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确·l生。为机器人动力学、控制和规划的研究 提供了可靠的依据。 关键词：焊接机器人；运动学；仿真；Matlab 中图分类号：TP242 文献标识码：A Kin哪aticsandsimula60nof mbotbqsed蛐MatIab analysis QJ-6Rwelding CHENG Yoog-lun，ZHUShi-qia“g，LU0Lioia，LIU So“g—suo of of thekinemⅡ血s mbotw肌di删sBedh脚donthe w聃 Abst礴ct：Th。pmblem QJ_6R咖ldiⅡg kinematic5。qu丑tioⅡ，which builtD-H e00rdjnalion mbot andtlIe we坤simul且ted“lhtheRo- by By8‘em．Themodeling forw肚d．illv啪eki嗍丑ticB幔锄ples boticsT呻lb呱ofMatl8b onthe motionoftlIembot progmmla“gIlage．B蹦edsimuIatjon，the waB蚰ab勰d，tllecurviline盯ngu他 “thed山in tlI毗mltlIe a肿孙tionaland di丘er咖c∞rdiⅡ日tⅧ砷obt“ned．The。imul毗io“provegp驰姗eten the印p加∽h妇 it诂bcncficialt0thⅢe眦h0fmbot 五ght，山o dyn锄ics．c佃tml蚰dplanni“g． Xeyword8：weIdi“g∞bot；ki聃mBdc8；Bimul耻io“；M8dab 等进行仿真。 O前言 1运动学分析 随着机器人研究的不断深入和研究领域的不断发 展，机器人仿真在机器人设计、控制和研究方面发挥着 机器人运动学包括正运动学(正解)、逆运动学 重要的作用。对机器人进行图形仿真，将仿真结果以 (逆解)、雅可比矩阵、工作空间和轨迹规划等。 图形的形式表现出来。从而直观地显示出机器人的运 1．1 D·H方法 动情况，得到许多从数据分析难以得出的重要信息，有 为描述相邻杆件问平移和转动的关系，Denavit和 助于了解机器人工作空间的形态和极限、分析检验机 器人规划的正确性和合理性，还可以进行性能分析以 杆件建立附体坐标系的矩