立式加工中心换刀机械手介绍.doc

毕业设计（论文） 题目：基于pro/e的加工中心换刀机械手的设计 学 生 姓 名： 黄玉鹏 学号： 120302031110 学 部 （系）： 机械与电气工程 专 业 年 级：12级机械设计制造及其自动化（3）班 指 导 教 师： 樊珊 职称或学位： 本科 2016 年 5 月 1 日 加工中心换刀机械手设计 【摘要】 Vertical machining center for knife manipulator design [Abstract]:This paper introduces the design of the tool changing-manipulator of the small machines centertool changing-manipulator is one of the main components of the automatically-trading-knife installment. There are a lot of types of tool changing-manipulators. The tool changing-manipulator of this design adopts the two arms manipulator of turn-over type in this design。It is main movement is carries on the machine tool of main axle on cutting tool and the tool storage or exchanging the cutting tool in the transport installment. Its operating cycle is: to draw the tool - exchanging the new and the old cutting tool - to fix the tool. The two arms manipulator of turn-over type exchange installment has trade the knifetime short, the movement is nimbly and reliably and so on . The two arms manipulator of turn-over type is widely used in the machining centre. The numerical control system is the centeral of control in the processing center, which is conclude computer numerical control installment, the programmable control system. Keywords: machining center tool changing-manipulator 目 录 1 绪论 1 1.1加工中心的定义 1 1.2加工中心的发展历程 1 1.3加工中心换刀机械手国内外现状 2 1.4国产加工中心目前存在的问题及未来发展趋势 2 1.5加工中心的分类 3 2 加工中心自动换刀装置概述 5 2.1加工中心自动换刀装置形式、特点及各自应用范围 5 2.1.1带刀库的自动换刀系统 5 2.1.2回转刀架换刀 5 2.1.3更换主轴换刀 6 2.1.4更换主轴箱换刀 6 2.1.5更换刀库换刀 6 2.2刀库以及刀具交换装置 7 2.2.1设计刀库时的主要问题 7 2.2.2刀具交换装置 7 2.2.3刀具的夹持 12 2.2.4手爪的选择 12 3 总体方案设计 13 3.1 加工中心换刀机械手的设计要求 13 3.2 初步设计方案 13 3.2.1?气动换刀工作过程 13 3.2.2刀套的构造 14 3.2.3 机械手传动结构 14 4机械手臂和手抓的设计 16 4.1 自动换刀装置的设计参数 16 4.2手抓口的计算 16 4.2.1 手爪锁的设计与计算 18 4.2.2 弹簧的选择与设计 20 4.2.3 手爪的整体尺寸设计 21 4.2.4手臂的弯曲变形 21 4.3 本章小结 23 5 气压传动系统设计 24 5.1?气压传动的组成及工作原理 24 5.1.1气压传动工作原理 24 5.1.2气压传动的组成 24 5.2气压传动的优缺点 24 5