第4章_根轨迹 浙江工业大学国家精品课程 自动控制原理.ppt

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 本章的主要内容 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 （常义）根轨迹的绘制 4.3 广义根轨迹的绘制 4.4 控制系统的根轨迹分析法 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 本章的主要内容 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 （常义）根轨迹的绘制 4.3 广义根轨迹的绘制 4.4 控制系统的根轨迹分析法 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 本章的主要内容 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 （常义）根轨迹的绘制 4.3 广义根轨迹的绘制 4.4 控制系统的根轨迹分析法 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 通过解方程得到根轨迹的分合点。 本章的主要内容 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 （常义）根轨迹的绘制 4.3 广义根轨迹的绘制 4.4 控制系统的根轨迹分析法 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 本章的主要内容 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 （常义）根轨迹的绘制 4.3 广义根轨迹的绘制 4.4 控制系统的根轨迹分析法 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 本章的主要内容 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 （常义）根轨迹的绘制 4.3 广义根轨迹的绘制 4.4 控制系统的根轨迹分析法 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 4.5 用MATLAB绘制根轨迹 MATLAB中专门提供了绘制根轨迹的有关函数。 [p,z]= pzmap(num,den)的功能是绘制连续系统的零极点图。 [r,k]= rlocus(num,den)和[r,k]= rlocus(num,den,k)的功能是绘制根轨迹图。 [r,k]= rlocus (num,den)是绘制k=0部分的根轨迹。系统自动确定坐标轴的分度。如果用户需要设置坐标的范围，只要在程序中加上指令：v=[-x, x, -y, y]; axis(v)。如果要以给定的参数范围绘制根轨迹，则执行命令[k,poles]= rlocfind (num,den,p)。 [k,poles]= rlocfind (num,den) 和[k,poles]= rlocfind (num,den,p)的功能是确定根轨迹上poles处的根轨迹放大系数的值。 例4.5 用MATLAB绘制例4.1的根轨迹图。 例4.1 已知系统的开环传递函数如下，绘制其根轨迹图。 解：开环零点为z=-3,开环极点为p=0,-6,-5,-1±j1； 根轨迹有4条； 实轴上的根轨迹在[-6,-5],[-3,0]之间； 根轨迹渐近线的确定（交点坐标，渐近线与实轴夹角）。 由于分合点只能在极点-5与-6之间，所以，用试探法解得上述方程的一个根为-5.525，即为分合点坐标。 代入方程 并整理得： 解（cont.）用劳思判据求根轨迹与虚轴的交点坐标 用劳思判据可得该系统稳定的充分必要条件为 。 因此，当 时，系统处于临界稳定状态，在根轨迹图上就是根轨迹与虚轴相交点。由劳思判据中的辅助方程，可以解得对应的交点坐标为 主根轨迹的出射角为 例4.2 已知系统的开环传递函数为 试绘制 部分的根轨迹。 等价于绘制辅助根轨迹或零度根轨迹 将 代入特征方程，有 解得根轨迹与虚轴坐标为 ,对应的 解得分合点坐标 解： 解：系统的特征方程为 例4.3 已知系统的开环传递函数为 试绘制以 为参变量的根轨迹。 经变换后，可得 其等效的开环传递函数为 4.3 广义根轨迹的绘制 针对等效开环传递函数绘制的根轨迹，实际上就是原系统的根轨迹。 辅助根轨迹（0o等相角根轨迹）的绘制规则与主要根轨迹（180o等相角根轨迹）的绘制规则的不同之处（相位条件不同，与相位条件有关的规则的变化） 广义根轨迹（参量根轨迹）的绘制步骤 正反馈环节根轨迹的绘制（与负反馈系统根轨迹的不同） 根轨迹绘制问题小结 4.4 控制系统根轨迹分析法 利用根轨迹，可对闭环系统进行分析和校正 由给定的参数，确定闭环系统极点的位置； 根据闭环极点，分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析并估计系统的暂态和稳态性能； 根据系统设计性能要求，确定系统的参数； 对系统进行校正设计。 4.4 控制系统根轨迹分析法 利用根轨迹，可对闭环系统进行分析和校正 根轨迹描绘了闭环特征方程的特征根随参数变化的分布情况，特征根即闭环极点。闭环极点由系统的开环零、极点确定的。因此在系统中增加开环零、极点或改变开环零、极点在s平面上的位置，都可以改变根轨迹的形状。 增加开环零点就是在系统中加入超前环节，它产生微分作用