自动控制原理第六章控制系统校正.pptx

第六章 控制系统的综合与校正;第一节 系统校正的一般方法 ;第一节 系统校正的一般方法 ;一、串联超前校正 ; 为了补偿开环放大倍数1/α1对稳态精度的影响，再增加一放大倍数为α的放大环节，这样校正装置的传递函数为：;幅相频率特性曲线： ;(2) 有源超前校正装置 ;2．超前校正装置的设计;超前校正装置设计的一般步骤：; 例 系统结构如图所示.试设计超前校正 装置的参数。 ;2）画出未校正系统的伯德图;超前校正的特点： ;(1) 无源超前校正装置 ;(2) 有源滞后校正装置 ;2．滞后校正装置的设计 ; 滞后校正装置设计的一般步骤：;;2)系统的伯德图;滞后校正有如下的特点：; 三、 串联滞后-超前校正;滞后-超前校正装置的伯德图 ;(2) 有源滞后—超前 校正装置 ;2．滞后-超前校正装置的设计;例 设单位反馈系统的开环传递函数 ;系统的传递函数; PID控??是指对系统的偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算后，通过线性组合形成控制量u(t)的一种控制规律。; P控制器;2. PD控制器;3. PI控制器; 例 系统动态结构图如图所示。要求阶跃信 号输入之下无静差，满足性能指标：;取PI控制器参数：;例 调速系统动态结构图如图，要求采用 PI校正，使系统阶跃信号输入下无静 差，并有足够的稳态裕量。 ;(0.049S+1)(0.026S+1)(0.00167S+1); 由以上两个例子可见，PI控制器可改善系统的稳态精度，而对动态性能的影响却与其参数的选择有关。 当不仅需要改善系统的稳态精度，同时希望系统的动特性也有较大的提高时，就可考虑同时具有PI和PD作用的PID控制器.;4. PID控制器;PID控制器的伯德图;第二节 控制系统的工程设计方法 ;第二节 控制系统的工程设计方法;1．线性化处理;2．大惯性环节的近似处理 ;3．小惯性环节的近似处理; 4．小惯性群的近似处理;5．高阶系统的降阶处理; 二、系统预期频率特性的确定; 2．工程中确定预期频率特性的方法;开环传递 函数： ;参数关系KT ; T为固有参数；K和τ为要确定的参数。;55°; 典型Ⅰ型系统和典型II型系统分别适合于不同的稳态精度要求.典型Ⅰ型系统的超调量较小，但抗扰性能较差；典型II型系统的超调量相对大一些，而抗扰性能较好。可根据对性能的不同要求来选择典型系统。 ;三、 校正装置的设计;例 已知系统的固有传递函数,试将系统 校正成典型I型系统。 ;取;2．校正成典型Ⅱ型系统的设计;由图可知：