自控大作业——超前滞后校正.docxVIP

自动控制原理大作业已知单位反馈控制系统如图所示，其中。试用频率法设计串联超前校正网络，满足：单位斜坡输入时，位置输出稳态误差，开环截止频率，相角裕度，请写出校正具体步骤：解：1．求开环增益K 传递函数为： 此系统为为Ⅰ型系统，且系统稳定，故由稳态误差知：K=9校正前系统传递函数为根据校正前系统Bode图，确定校正前系统相角裕度和开环截止频率：计算校正网络的参数a和：已知开环截止频率取验算校正后的性能指标是否满足设计要求：满足设计要求。用MATLAB画出校正前系统、校正装置和校正后系统的Bode图：MATLAB程序：G1=tf(9,[1,1,0]); G2=tf(9*[0.5,1],conv([1,1,0],[0.0988,1])); G3=tf([0.5 1],[0.0988 1]) bode(G1) hold bode(G2,--) hold bode(G3) 用MATLAB绘制校正前和校正后系统的单位阶跃响应图，并分析两个系统不同的动态性能指标（超调量、调节时间等）：MATLAB程序：G1=tf(9,[1,1,0]);G2=tf(9*[0.5,1],conv([1,1,0],[0.0988,1]));G3=tf([0.5 1],[0.0988 1])figureG1_c=feedback(G1,1)G2_c=feedback(G2,1)step(G1_c)holdstep(G2_c,--)动态性能分析：校正前：校正后：分析：加入串联超前校正装置后，动态性能中系统超调量下降，稳定性变好，调节时间、峰值时间减小，快速性变好。2.如果在前的前向通路中加入一个周期为T的理想采样开关构成采样闭环控制系统，试用MATLAB绘制：当采样周期T分别取0.01, 0.05 , 0.1, 0.5,1时，采样控制系统的单位阶跃响应，并与未加采样开关时的连续系统的单位阶跃响应比较，分析采样器及采样周期的大小对系统性能的影响。解：MATLAB程序：令T依次等于0.01、0.05、0.1、0.5、1T=0.01;T1=1;T2=0.0988;T3=0.5;K=9;G1=tf(9*[0.5,1],conv([1,1,0],[0.0988,1]));G2=zpk([ -1/T3],[0 -1/T1 -1/T2],9*0.5/(T1*T2)); Gz=c2d(G2,T,zoh);G1_c=feedback(G1,1)G2_c=feedback(Gz,1)step(G1_c)holdstep(G2_c)Grid对应图像：T=0.01s:T=0.05s:T=0.1s：T=0.5s：T=1s：分析：采样开关影响系统稳定性。在采样开关作用下，连续信号会变成脉冲序列。加入采样开关前，系统连续稳定，加入采样开关后，连续信号在不同的采样周期T下，变换为不同的离散脉冲序列。采样开关降低离散系统稳定性，T越大，影响越大。