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电路模块
电路模块
电源电路
寻迹小车, 51MCU，L293D, 四个红外传感器
L293D
红外线感应器和比较器电路图
控制软件
//机器人的底部有四个红外传感器用来检测黑色的轨迹。#include REGx51.H
#define uchar unsigned char
uchar high,low,flag,time,speedleft,speedright;
void delay(uchar z)
{
uchar x,y;
for(x=z;x0;x--)
for(y=110;y0;y--);
}
Forward(char speed)
{
P1=0x64;
speedright = speed+10;
speedleft = speed;
delay(time);
}
Start()
{
uchar exit,key;
exit =1;
while(exit)
{
key = P1;
if((key 0x40)==0) exit=0;
}
}
Run()
{
uchar sensors;
sensors = (P3 =0x0f);
if((sensors 0x01)==0) {
TurnRight();
flag = 1; }
else if((sensors 0x08)==0) {
TurnLeft();
flag = 2; }
else if(sensors == 0x09) {
Forward(high);
flag = 0; }
else if(((sensors==0x0b)||(sensors==0x0d))(flag==0))
Forward(low);
}
TurnRight()
{
P1=0x68;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}
TurnLeft()
{
P1=0x54;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}
void Reverse(char speed)
{
P1=0x58;
speedright = speed;
speedleft = speed+5;
delay(time);
}
void main()
{
P1=0x40;
P3=0xff;
high = 80;
low = 30;
flag = 0;
time = 50;
Start();
while(1) {
P3|= 0x0f;
Run();
}
}
寻迹(黑色轨迹)小车，AVR
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