线性控制系统的能控性与能观测.pptVIP

例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 例2:取 和 作为状态变量,u—输入, y= --输出. 一、按能控性分解 目的：将系统显性分解为能控和不能控两部分。为实现做准备。 如果线性定常系统： 是状态不完全能控的，它的能控性判别矩阵的秩 则存在非奇异变换： 将状态空间描述变换为： 其中： 非奇异变换阵： 前n1列为Qc中n1个线性无关的列，其余列在保证Rc非奇异下任选。 3.8.2 按能观性分解 设线性定常系统： 其状态不完全能观的，其能观性判别矩阵 的秩 (8) 则存在非奇异变换： (9) 能控性分解示意图： 其中 是n1维能控部分： 其中 是n-n1维不能控部分： u不能直接控制 ，而 未来信息中又不含 的信息。 能控部分 不能控部分 将状态空间表达式(8)变换为： (10) 其中 (11) (12) (13) 可见，经上述变换后系统分解为能观的 ，维子系统： 结构图如下。显然，若不考虑 维不能观测的子系统，便得到一个 。维的能观系统。 和不能观的 ，维子系统： 非奇异变换阵 是这样构成的，取 (14) 3.8.3 按能控性和能观性进行分解 1)如果线性系统是不完全能控和不完全能观的，若对该系统同时按能 控性和能观性进行分解，则可以把系统分解成能控且能观、能控不能观、 不能控能观、不能控不能观四部分。当然，并非所有系统都能分解成有这 四个部分的。 2)变换矩阵R确定之后．只需经讨一次变换便可对系统同时按能控性 和能观性进行结构分解．但是R阵的构造需要涉及较多的线性空间概念。 3)结构分解的另一种方法：先把待分解的系统化约旦标准型，然后按 能空判别法则和能管判别个状态变量的能控型和能观性，最后按能控能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四种类型分类排列，即可组成 相应的子系统。 3.9 传递函数阵的实现问题 3.9.1 实现问题的基本概念 对于给定传递函数阵 W(s)，若有一状态空间表达式∑： 则称该状态空间表达式∑为传递函数阵W(s)的一个实现。 使之成立 3.9.2 能控标准型实现和能观标准型实现 (1) 3.7节已经介绍，对于一个单输入单输出系统，一旦给出系统的传递函数，便可以直接写出其能控标准型实现和能观标准型实现。本节介绍如何将 这些标准型实现推广到多输入多输出系统。为此，必须把 维的传递函 数阵写成和单输入单输出系统的传递函数相类似的形式，即 式中， 为 维常数阵；分母多项式为该传递 函数阵的特征多项式。 显然W(s)是一个严格真有理分式的矩阵，且当 时，W(s)对 应的就是单输入单输出系统的传递函数。 (2) 对于式形式的传递函数阵的能控标准型实现为： (3) (4) (5) 与此类推，其能观标准型实现为： (6) (7) (8) 式中， 和 。为 阶零矩阵和单位矩阵； 为输入矢量的维数。 3.9.3最小实现 1.最小实现的定义 传递函数W(s)的一个实现： 如果W(s)不存在其它实现： (9) (10) 使 的维数小于 的维数，则称式(9)的实现为最小实现。 2.寻求最小实现的步骤 传递函数阵W(s)的一个实现∑： 为最小实现的充分必要条件是∑(A，B，C)既是能控的又是能观的： 这个定理的证明从略。根据这个定理可以方便的确定任何一一个具有严格的真有理分式的传递函数阵W(s)的最小实现。一般可以按照如下步骤来进行。 1)对给定传递函数阵W(s)，先初选出一种实现∑(A，B，C)：通常最方便的是选取能控标准型实现或能观标准型实现。 2)对上面初选的实现 ∑ ( A，B，C )，找出其完全能控且完全能观部分 ，于是这个能控能观部分就是W(s)的最小实现。 3.10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 既然系统的能控且能观性与其传递函数阵的最小实现是同义的，那么 能否通过系统传递函数阵的特征来判别其状态的能控性和能观性呢?可以 证明，对于单输入系统、单输出系统或者单输人单输出系统．要使系统是 能控并能观的充分必要条件是其传递函数