08S7 300在模拟量闭环控制中的应用整理.ppt

第8章 S7-300在模拟量闭环控制中的应用 3 PID控制器概述 ⑴ PID控制(Proportional Integral Differential) PID意为比例、积分、微分，PID控制是自动控制中一种重要的常规控制方式。 ⑵ PID控制实现的方式 模拟PID：控制器用模拟电路实现 数字PID：通过软件实现PID数字运算 8.2 数字PID控制器 8.2.2 PID控制器的数字化 1. PID控制器表达式 由PID表达式 设PID控制器采样周期为Ts，对上式进行离散化处理，积分项用累加近似代替，微分项用差分近似代替，则连续系统表达式变为： SFB41的背景数据块DB300 ? SFB41 连续控制器的输入参数 ? SFB41 (连续控制）的输入参数(续) ? SFB41 (连续控制)的输出参数 具体控制时，需要把上述参数输入相应的数据块。 ? 连续控制软件包(FB41)的参数，与上述参数相同。 ⑷ PID参数 ? 比例项：名称 数据类型 默认值 功能 P_SEL BOOL TRUE 比例项使能控制 GAIN REAL 2.0 放大倍数 ? 积分项：名称 数据类型 默认值 功能 I_SEL BOOL TRUE 积分项使能控制 TI TIME T#20S 积分时间 INT_HOLD BOOL FALSE 积分输出保持控制 I_ITL_ON BOOL - 积分输出再输入允许 I_ITLVAL REAL 0.0 积分初值 ? 微分项：名称 数据类型 默认值 功能 D_SEL BOOL TRUE 微分项使能控制 TD TIME T#10S 微分时间 TM_LAG TIME T#2S 微分滞后时间 ? 过程参数 … … … ⑸模板初始化功能（SFC块） ? SFC 50： 名称 功能 WR_PARM 将动态参数写入模板 ? SFC 56： 名称 功能 WR_DPARM 将预定参数写入模板 ? SFC 57： 名称 功能 PARM_MOD 赋模板的参数 ? SFC 58 名称 功能 WR_REC 写模板专用的数据记录 ? SFC 59 名称 功能 RD_REC 读模板专用的数据记录 ⑹模板初始化功能的调用 例：调用SFC 50 CALL “RD_LGADR … SFC 50 的形参 2. 控制器的结构 数字PID算式： 对应PID结构图，其中： GAIN、TI、TD分别对应KP、TI、TD TM_LAG：惯性环节时间常数 P_SEL I_SEL + + D_SEL 0.0 0.0 LMN_P 比例分量 LMN_I 积分分量 DISV 扰动 LMN_D 微分分量 0.0 1 0 1 0 1 0 TD 微分时间常数 TM_LAG 微分延迟时间 DIF INT_HOLD 积分保持 I_ITL_ON 积分初始化 I_ITLVAL 积分初值 INT + + + 比例增益 GAIN ER 误差 P_SEL、I_SEL、D_SEL：P、I、D投/切选择 LNM_P、LNM_I、LNM_D：P、I、D分量的输出 DISV：Disturbance，扰动量，可实现前馈控制 3. 积分器的初始值 COM_RST＝1，执行完全重新起动，初始值为I_ITLVAL INT_HOLD＝1，积分保持，积分输出被冻结 P_SEL I_SEL + + D_SEL 0.0 0.0 LMN_P 比例分量 LMN_I 积分分量 DISV 扰动 LMN_D 微分分量 0.0 1 0 1 0 1 0 TD 微分时间常数 TM_LAG 微分延迟时间 DIF INT_HOLD 积分保持 I_ITL_ON 积分初始化 I_ITLVAL 积分初值 INT + + + 比例增益 GAIN