matlab自适应控制课件 北航版第1章 绪论.pptVIP

第1章 绪论 1.1 自适应控制的概念 问题的提出 建模误差、各种干扰、环境和条件的变化、以及对控制任务要求的提高。 自适应控制的定义与特征 定义： 通过测量输入/输出信息，实时地掌握 被控对象和系统误差的动态特 性，并根据其变化情况及时调节控制量，使系统的控制性能维持最优，或 满足要求。 特征： （1）实时监测（发现问题） （2）及时调整 （解决问题） （3）维持性能（达到目的） 1.2 自适应控制系统及其分类 自适应控制系统的原理性结构与简介 (ii) 模型参考自适应控制系统 (iii) 其它型自适应控制系统 例如：自整定控制、增益调度、对偶控制、自激振荡系统、鲁棒自 适应控制系统等。 1.3 自适应控制的发展、应用和研究方向 发展 1958年美国 Whitaker 等人提出将MIT方案用于飞机飞行控制； 1966年 Butchart 和 Parks 提出用李雅普诺夫稳定理论设计自适应调 节规律； 1969年 Landau 提出用超稳定理论设计自适应调节规律； 1974年 Monopoli 提出辅助变量法，Narendra 取得参数估计收敛和自 适应控制系统稳定方面的成果； 1973年 Astrom 和 Wittenmark 提出自校正调节器； 1973年 Clarker 和 Gawthrop 提出广义自校正控制器； 1976年 Edmunds 提出极点配置自校正技术； 1979年 Borrisson 等人将自校正控制引入多输入多输出系统； 1979年和1980年 Edgart 研究了模型参考自适应控制与自校正控制之间 的关系，Landau 1981年也对此进行了研究。 应用 上世纪50年代后期至60年代后期：现代控制理论不成熟和计算机技术 不发达，自适应控制应用并不多； 70年代初期开始，随着现代控制理论的成熟，微型计算机技术的日益进 步，相关产品价格的下降，自适应控制应用得到了迅速发展，出现了商业化 的自适应控制产品，如自校正PID控制器、自适应控制模块、自适应控制软 件包、自适应嵌入系统等。 研究方向 自适应控制的思想将与其它学科成果相结合，形成更为先进的控制系 统，如，自适应与模糊逻辑、人工神经网络等相结合，形成自适应模糊逻辑控 制系统，自适应神经网络控制系统。 自适应控制理论研究将继续下去，如控制算法的收敛性、控制系统的 稳定性和鲁棒性等。 控制算法的进一步发展，包括模型的不确定，参数估计方法，自适应 机构形式，控制器调节方式等。 非线性自适应控制，在系统为非线性的情况下，研究对象结构和参数变化 时，系统的控制方法，如反推（Backstepping ）控制法。 * 负反馈回路：输入→可调控制器→过程→输出→输入（克服较小的干扰和参数变化） 自适应回路：输入→可调控制器→过程→过程模型参数估计器→控制器参数计算器→ 可调控制器（根据估计器获得的变化信息，实时修正控制器参数，有意 识地改变控制量，克服干扰或过程参数变化对输出的影响） 自适应控制系统的分类 (i) 自校正控制系统（参数估计自适应控制系统） 1）间接自校正控制 工作过程：输入输出信息→过程参数估计→控制器参数计算→控制量计算 间接自校正控制来由：控制器参数是通过估计过程模型参数间接获得的。 特点：思路清晰，参数易于收敛，系统易于稳定，计算量较大。 2）直接自校正控制 工作过程：输入输出信息→控制器参数估计→由控制器计算控制量→实施 直接自校正控制来由：控制器参数是直接估计出来的。 特点：计算量小，但参数的收敛性和系统的稳定性值得关注。 工作过程：不确定性→对象输出≠参考模型输出→e ≠0 →自适应机构工作→调 控制器→产生控制量→改变 y →使 y = ym 自适应机构设计方法：（1）局部参数最优化法；（2）基于稳定理论方法。 *