超前校正补偿器滞后校正补偿器设计.docxVIP

目录  HYPERLINK /matlab/extra-content/lead-lag/ \l Tips1 利用根轨迹设计超前或相位超前补偿器  HYPERLINK /matlab/extra-content/lead-lag/ \l tips2 利用频率响应设计超前或相位超前补偿器  HYPERLINK /matlab/extra-content/lead-lag/ \l tips3 利用根轨迹设计滞后或相位滞后补偿器  HYPERLINK /matlab/extra-content/lead-lag/ \l tips4 利用频率响应设计滞后或相位滞后补偿器  HYPERLINK /matlab/extra-content/lead-lag/ \l tips5 利用根轨迹或频率响应设计超前滞后补偿器 ? 超前补偿器和滞后补偿器在控制领域应用非常广泛。超前补偿器可以增加系统稳定性和提高系统的响应速度；滞后补偿器可以减小（但不能消除）稳态误差。根据需要，还可以对一个或多个超前补偿器和滞后补偿器进行多种方式的连接。 ? ? ??超前、滞后和超前/滞后补偿器通常用于对传递函数形式表示的系统进行设计， HYPERLINK /matlab/extra-content/system-conversions/ 系统转换这一节解释了如何将状态空间模型转换为传递函数模型。 利用根轨迹设计超前或相位超前补偿器 ? ? ? ? 利用根轨迹法可以对一阶超前补偿器进C(s)行设计,根轨迹形式的超前补偿器如下： ?（1）? ? ? ? 式中z0的绝对值小于p0。相位超前补偿器可以使根轨迹左移，从而改善系统的稳定性和响应速度。 ? ? ? ? 那么应该如何设计呢？回想根轨迹中无穷远处零点所对应的渐近线，下面的等式确定了渐近线与实轴的交点。 ?（2）? ? ? ? 当系统中加入了超前补偿器后，这个交点的值将会变得更负。虽然零极点数目是相同的（加入了一个零点和一个极点），但是加入的极点比零点更负，所以超前补偿器令渐近线和实轴的交点向左移动，这也使得整个根轨迹图线向左移动，这样的变化令系统的稳定区域增大，同时也加快了系统的响应速度。 ? ? ? ? Matlab中相位超前补偿器的根轨迹形式可用下列命令实现。 s = tf(s); C_lead = Kc*(s-z)/(s-p); ? ? ? ? 我们用下面的命令将补偿器C(s)和系统P(s)连接起来。 sys_ol = C_lead*P; ? 利用频率响应设计超前或相位超前补偿器 ? ? ? ? 一阶相位超前补偿器也可以用频率响应法进行设计。频率响应形式的超前补偿器如下所示： ?（3）? ? ? ? 注意上式其实和下面的根轨迹形式是等价的 ?（4）? ? ? ? 式中p=1/T，z=1/aT，Kc=a。在频率响应设计法中，相位超前补偿器可以在1/aT到1/T的频率范围内为系统提供正相位，相位超前补偿器C(s)的bode图如下： ? ? ? ? ?两个转角频率位于1/aT和1/T处，注意加入系统的正相位位于这两个频率之间。根据a的值可知，一个超前补偿器可提供的最大超前相位为90°，如果你需要超过90°的相位，可以采用两个超前补偿器串联的形式。补偿器提供的最大超前相位出现在中心频率处，中心频率可由下式计算。 ??（5）? ? ? ? 而最大超前相位由下式确定。 ?（6）? ? ? ? 额外的正相位可以增加相位裕度，因此可以提高系统的稳定性。这种类型的补偿器设计时，先计算出满足相位裕度要求的相位值，然后以此算出a，最后按照将提供的相位放置在新的增益穿越频率处的原则确定T。 ? ? ? ? 在幅值图上可以看到超前补偿器的另一个作用，即它会提高系统在高频处的增益（增加的增益值为a），这会使得穿越频率增大，因此可以减少系统的上升时间和调节时间（但会放大高频噪声）。 ? ? ? ? Matlab中频率响应形式的相位超前补偿器C(s)可用下列代码表示（a和T已经定义过）： s = tf(s); C_lead = (1+a*T*s)/(1+T*s); ? ? ? ? 我们用下面的命令将补偿器C(s)和系统P(s)连接起来。 sys_ol = C_lead*P; ? 利用根轨迹设计滞后或相位滞后补偿器 ? ? ? ? ?一阶滞后补偿器C(s)可以用根轨迹法进行设计，滞后补偿器的根轨迹形式如下： ?（7）? ? ? ? 这和超前补偿器的形式很相似，只是现在z0的绝对值比p0大（这里省略了附加增益Kc）。相位滞后补偿器