【2017年整理】案例4.3_立体仓库物流伺服控制系统.doc

案例4.3_立体仓库物流伺服控制系统 一、 设备概述 立体仓库物流控制模拟装置是一个机电一体化综合实训平台，由送料单元、环形皮带分拣单元、四轴四自由度机器人搬运单元、交流伺服立体仓库单元、触摸屏监控单元等部分组成，融合了PLC控制技术、PLC定位功能模块应用技术、交流变频驱动技术、步进伺服驱动技术、交流伺服驱动技术、气动控制技术、传感器检测技术、电子应用技术、触摸屏监控技术、通信网络技术以及机械装调技术等机电一体化高新技术的应用。本案例仅对其中的立体仓库单元和机器人搬运单元进行分析。 图1 立体仓库物流控制综合实训平台 二、系统配置 序号 名称 型号 单位 数量 备注 1 机器人搬运单元 套 1 （1） 直行导轨 套 1 （2） 步进电机 42BYG34-1204A 台 2 （2） 步进电机驱动器 BY-2HB03M 个 2 （3） 四轴机器人 套 1 （4） PLC 控制系统 FX2N-48MT 个 1 （5） 通迅模块 FX2n-485-BD 个 1 （6） 脉冲输出模块 FX2N-1PG 个 1 （7） 直流电机 中大电机 个 1 （8） 单叶片式180摆动气缸 SMC 个 1 （9） 手爪气缸 SMC 个 1 （10） 电磁阀 SMC 个 2 （11） 金属传感器 ORMON 个 3 (12) 磁性开关 CS1-J 个 5 2 立体仓库单元 套 1 （1） 立体仓库库架 套 1 （2） 堆垛机 套 1 （3） Z轴直行导轨 套 1 （4） X轴直行导轨 套 1 （5） Z轴丝杆 套 1 （6） X轴丝杆 套 1 （7） 伺服驱动器 MR-E-20A 个 2 （8） Z轴伺服电机 HC-KFE23 套 1 （9） X轴伺服电机 HC-KFE23 套 1 （10） 双联伸缩缸 SMC 个 1 （11） 抓手气缸 SMC 个 1 （12） 电磁阀 SMC 个 2 （13） 金属传感器 ORMON 个 6 （14） 磁性开关 CS1-J 个 2 (15) 光电开关 BR100-DDT 个 1 (16) PLC 控制系统 FX2N-48MT 个 1 (17) 通迅模块 FX2n-485-BD 个 1 (18) 485通迅电缆 自制 根 1 三、机器人搬运单元的控制 1、机械手搬运单元结构简介 执行机构由直行导轨、同步轮、同步带、四轴四自由度机器人组成。其中机器人第一轴旋转轴由步进电机执行，第二轴手臂上下摆动轴由摆动气缸驱动，第三轴手爪夹紧放松由气缸驱动，第四轴手腕翻转轴由直流电机执行旋转。机器人的直行也是由步进电机执行的。机器人的结构如图2所示。 控制单元由FX2N-48MT PLC、FX2N-1PG模块、FX2N-485BD模块、金属传感器、电磁阀、磁性开关等元件组成。 图2 机器人搬运单元结构图 2、气动系统原理图与机器人搬运单元电气控制 气动系统原理图如图3所示, 机器人搬运单元控制电路原理图如图4所示。 图3 气动系统原理图 图4 机器人搬运单元电气原理图 3、机器人搬运单元的运动控制 机器人的旋转和直行运动分别由2台二相步进电机执行，步进电机的型号为42BYG-24VDC，步距角为1.8°。而步进电机是由BY-2HB03M型步进驱动器进行驱动。BY-2HB03M型步进驱动器的外形如图5所示： 步进驱动器的输入信号共有三路，它们是：①步进脉冲信号CP+,CP-； ②方向电平信号U/D+，U/D-；③脱机信号FREE+，FREE-。对这三路信号可根据需要采用共阳极接法或共阴极接法。通过调整驱动器拨码开关三位的ON、OFF位置设定驱动器的细分数，以改变步进电机的步距角。细分后步进电机步距角按下列方法计算：步距角=电机固有步距角/细分数。拨码开关与细分数的关系如下： 位1，2，3 细分数 步距角 000 2 0.9° 001 16 0.1125° 010 32 0.05625° 011 64 0.028125° 100 5 0.36° 101 10 0.18° 110 20 0.09° 111 40 0.045° 步进电机相电流是用驱动器上的电位器来设定，使驱动器输出电流与步进电机相电流相一致。电位器的调整如右图所示。 机器人的旋转步进电机用PLC输出端的Y0作高速输出控制；直行步进电机用PLC的扩展功能模块FX2N-1PG进行控制。 FX2N-1PG为脉冲发生器单元，通过向伺服或步进电机的驱动器提供指定数量的脉冲（最大100k PPS）来实现一个独立轴（不包含多轴之间的插补控制）的简单定位。 FX2N-1PG的信号端子及其功能见表1。PLC使用FRO