高校力学经典课件-理论力学II-第12-15次课.ppt

第五章刚体定点运动自由刚体运动刚体运动的合成·陀螺仪近似理论 补充： 矢量运算的矩阵形式 一 矢量的坐标列阵和方阵 二 矢量运算的矩阵形式 § 5－1 刚体绕定点运动的运动学描述 方向余弦矩阵及其性质 定点运动刚体上各点的速度和加速度 定点运动刚体上各点的速度和加速度 定点运动刚体上各点的速度和加速度 角速度合成定理 连体矢量对时间的导数、绝对导数与相对导数 连体矢量对时间的导数、绝对导数与相对导数 角加速度合成定理 例 5－1 § 5－2 自由刚体的运动 § 5－3 刚体运动的合成 例 5－2 例 5－3 例 5－4 例 5－5 § 5－4 陀螺仪近似理论 例 5－6 例 5－7 作业 5-6, 13, 18 向轴加速度 的大小为 它的方向自M 指向点E（在铅直平面OAC 内） 将 值代入上式， 并注意到 和 得 －－自由刚体运动方程 自由刚体内任一点M 的速度 设动点M 在动坐标系 中的矢径为 刚体绕基点 转动的瞬时角速度为 则 自由刚体内任一点的速度公式为 由于牵连运动为平移， 自由刚体内任一点的加速度合成式为 其中 为刚体绕基点 转动的瞬时角加速度 自由刚体内任一点的加速度公式为 刚体的任何复杂运动都可以由几个简单运动的合成而得到。 1.平移与平移的合成 小车上任一点的速度： 当刚体同时作两个平移时，刚体的合成运动仍为平移。 加速度： 2.绕两个平行轴转动的合成 齿轮II上任一点M 的速度 牵连速度的大小为 方向垂直于 相对速度的大小为 方向垂直于 这时点M 的速度等于 与 的矢量和。 瞬轴与两轴间的距离分别为 和 在点C 与 同向的情形如图 齿轮绕瞬轴转动的角速度为 方向根据 的方向确定 当刚体同时绕两平行轴同向转动时，刚体的合成运动 为绕瞬轴的转动，绝对角速度等于牵连角速度与相对角速 度的和；瞬轴的位置内分两轴间的距离，内分比与两个角 速度成反比。 当 和 反向时如图 绝对角速度的转向， 与 中较大的一个相同。 当刚体同时绕两平行轴反向转动， 刚体的合成运动为绕瞬轴的转动，绝对 角速度等于牵连角速度与相对加速度之 差，它的转向与较大的角速度的转向相同；瞬轴的位置外分两轴间的距离，在较大角速度的轴的外侧，外分与两个角速度成反比。 当 和 等值而反向时 当刚体以同样大小的角速度，同时绕两平行轴而反向转 动时，刚体的合成运动为平移，这种运动称为转动偶。 转动偶 3.绕相交轴转动的合成 点C 的绝对速度等于零。 直线OC 是刚体的瞬轴。 角速度 的指向可由点A 的速度方向确定。 当刚体同时绕两相交轴转动时，合成运动为绕瞬轴的转动， 绕瞬轴转动的角速度等于绕两轴转动的角速度的矢量和。 如果刚体绕相交于一点的3个轴或更多的轴转动时 当刚体同时绕相交于一点的多轴转动时，合成运动为绕 瞬轴的转动。绕瞬轴转动的角速度等于绕各轴转动的角速度 的矢量和，而瞬轴则沿此合矢量方向。 4.平移与转动的合成 （1）平移速度矢与转动角速度矢垂直的情形 绕瞬轴转动的角速度 等于绕动轴 转动的角速度 （2）平移速度矢与转动角速度矢平行的情形 刚体绕轴 转动，同时又沿轴向运动 －－螺旋运动。 平移速度与转动角速度的比值 －－螺旋率。 若以s表示刚体沿轴 的轴向位移 为刚体绕轴 的转角 螺旋率可写成 一般情况下，螺旋率为一恒值，上式积分一次： s表示刚体转过一周沿轴前进的距离－－螺距。 （3）平移速度矢与转动角速度矢成任意角的情形 刚体以角速度 绕动轴 转动， 同时又以速度 平移， 和 之间的夹角为θ 。 刚体的运动成为以 的平移，和以 绕瞬轴CC 的转动 的合成运动－－瞬时螺旋运动。 已知：如图所示，系杆 以角速度 绕轴 转动，半径 为 的行星齿轮活动地套在与系杆一端固结的轴 上， 并与半径为 的固定齿轮相啮合。 求：行星齿轮的绝对角速度 。 以及它相对于系杆的角速度 。 解： 行星齿轮相对于系杆的角速度为 行星齿轮的绝对角速度为