第五章常用数字控制器设计.pptVIP

第一节 数字控制器连续化设计技术 工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算机系统中，既有连续信号又有离散信号，称之为“混合系统”，如图3.1所示。 被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。  数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。 图3.1混合系统 一 数字控制器的两类设计方法 连续信号与离散信号的转换时通过采样器、AD转换器、DA转换器、保持器来实现的，如图3.2所示，依据观察点的不同选择，数字控制器有两大类设计方法：连续化设计方法（间接设计法）和离散化设计方法（直接设计法）。 从BB’向左看-连续化设计法 把DA转换器、数字控制器、AD转换器看做一个整体，等效成一个模拟控制器D(S)，再加上 ，这时整个系统可以看做连续系统，书上图3-2（a）。 数字控制器D(z)的设计要分两步走：先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 从AA’向右看-离散化设计法 把DA转换器、被控对象、AD转换器看为一体，等效成一个离散对象G(z)，再加上数字控制器D(z)，这时整个系统可看做离散系统，书上图3-2（b）。 数字控制器D(z)的设计：已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 二 数字控制器的连续化设计 连续化设计方