第四章系统的频率特性分析.pptVIP

RC网络的频率特性图 2、典型环节的Nyquist图 （1）比例环节 （2）积分环节 （3） 微分环节 （4） 惯性环节 （5）一阶微分环节（导前环节） （6）振荡环节 振荡环节 振型是指体系的一种固有的特性。它与固有频率相对应，即为对应固有频率体系自身振动的形态。每一阶固有频率都对应一种振型。 　　振型与体系实际的振动形态不一定相同。 　　振型对应于频率而言，一个固有频率对应于一个振型。按照频率从低到高的排列，来说第一振型，第二振型等等。此处的振型就是指在该固有频率下结构的振动形态，频率越高则振动周期越小。在实验中，我们就是通过用一定的频率对结构进行激振，观测相应点的位移状况，当观测点的位移达到最大时，此时频率即为固有频率。实际结构的振动形态并不是一个规则的形状，而是各阶振型相叠加的结果。 （2）积分环节 （3）微分环节 （4）惯性环节(p.143) 渐进线与精确对数幅频曲线的最大误差发生在转角频率处,其误差为-3dB. （5）一阶微分环节 (6)将各环节的对数幅频特性叠加（不包括系统总的增益K）。 (7)将叠加后的曲线垂直移动20lgK，得到系统的对数幅频特性。 (8)作出各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统总的对数相频特性。 (9)有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上-τω 。 截止频率 、带宽、频宽 4.4 最小相位系统与非最小相位系统P.152 作业p.159： 4.1 4.5 4.11 4.13(3)(5) 4.18(1)(4) Re Im ?＝0 K ?＝? n=1 n=2 n=3 n=4 ? 只包含惯性环节的0型系统Nyquist图 0 I型系统（v = 1） ?＝0： ?＝?： ?(0)＝－90° ?(?)＝ (m －n)×90° A(?)＝0 A(0)＝? Re Im ?＝0 ?＝? n=2 n=3 n=4 ? 0 n=1 II型系统（v = 2） ?＝?： ?(?)＝ (m －n) ×90° A(?)＝0 ?＝0： ?(0)＝－180° A(0)＝? Re Im ?＝0 ?＝? n=2 n=3 n=4 ? 0 1、开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线 起自幅角为－v90°的无穷远处。v=0时， Nyquist曲线起自实轴上的某一有限远点。 2、n = m时， Nyquist曲线止于实轴上的某一 有限远点。 n m时，Nyquist曲线终点幅 值为 0 ，而相角为 (m －n) ×90°。 Nyquist图的特点： 3、不含一阶微分环节的系统，相角滞后量单 调增加。含有一阶微分环节的系统,由于相 角非单调变化，Nyquist曲线可能出现凹凸。 授课接点 4.2.2 频率特性的对数坐标图（Bode图） 对数幅频特性图中的横坐标也称为频率ω轴,采用对数分度,但标注频率的实际值,单位是rad/s;一个对数单位表示频率增加10倍,称为“10倍频程（dec）”。 ⒈对数坐标图的坐标系 对数幅频特性图中的纵坐标为20lgG(jw),表示对数幅频特性的函数值，线性分度，单位是分贝dB。 对数相频特性的纵坐标表示相频特性的函数值,单位是度（°）。 图4.2.9 Bode图坐标系 ???? 用 Bode图表示频率特性的优点 （1）可将串联环节幅值的乘、除，化为幅值的加、减，因而简化了计算与作图过程。 （2）可用近似方法作图。分别作出各个环节的Bode图，然后用叠加方法得出系统的Bode图，并由此可以看出各个环节对系统总特性的影响。 1 、典型环节的Bode图 （1）比例环节 图4.2.10 比例环节的Bode图 图4.2.11 积分环节的Bode图 图4.2.12 微分环节的Bode图 惯性环节的BODE图有:图4.2.13 注意主题词：转角频率、低、高频段 图4.2.13 惯性环节的Bode图 低频段近似为0dB水平线,称低频渐进线;高频段近似为一条斜率为-20dB/dec的高频渐进线. 惯性环节具有低通滤波器的特性：当wwT时,其输出迅速衰减,即滤掉输入的高频部分.在低频段,输出能够准确反映输入. 在低频段误差： 在高频段误差： 见P.143,图4.2.14 误差修正曲线 图4.2.15 导前环节的Bode图 一阶微分环节与惯性环节的对数频率特性呈镜像关系对称于w轴. （6）振荡环节 幅频特性曲线的特点是：低频段为0dB线；高频渐近线为过转角频率，斜率为-40dB/dec的斜线。当阻尼比较小时，有谐振现象，谐振的大小与阻尼比有关。当阻尼比大于0.707后，对数幅频特性不出现谐振峰。? 相频特