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广义根轨迹是指根轨迹参数除了根轨迹增益之外的所有根轨迹。 (1) 参数根轨迹，(2) 开环零点个数大于开环极点个数的根轨迹，(3)具有正反馈内环的零度根轨迹，等等。 1. 参数根轨迹 以非根轨迹增益为可变参数绘制的根轨迹;例 设单位反馈系统的开环传递函数为;例4.10 系统开环传递函数为 ;根据绘制常规根轨迹的规则，可以绘制以;(4)与虚轴交点 采用劳斯表容易求得根轨迹与虚轴交点的jω和相应的τ;第四节 系统性能的分析;例4.12 已知单位反馈系统的开环传递函数 ;袭铀虎块伪紊琳惯汹憎焰尘臻麻易洞狗咙难氛扦恨全卿照确秀搔闭囊炮颖自动控制原第4章第二次课自动控制原第4章第二次课;（2）根据阻尼比的要求，确定闭环主导极点s1和s2的位置。 ;由;MATLAB程序如下： %简化后闭环系统的阶跃响应曲线 num1=0.436; den1=[1 0.66 0.436]; step(num1,den1) hold on %原闭环系统的阶跃响应曲线 num2=1.06; den2=[1 3 2 1.06]; step(num2,den2) legend(简化后系统,原系统) ;二. 闭环偶极子;4-4 系统性能的分析;4-4 系统性能的分析;三、1. 附加开环零点的作用;4-3 广义根轨迹;4-3 广义根轨迹;四、附加开环偶极子对根轨迹的影响 ; 因此远离坐标原点的开环偶极子对系统性能的影响可以忽略不计。靠近坐标原点的开环偶极子不能忽略，它对根轨迹的作用可以概括为： （1）开环偶极子不影响稍远离开偶极子位置的根轨迹形状。 （2）开环偶极子不影响根轨迹上各点的根轨迹增益，但可影响根轨迹上各点的开环增益。合理地配置偶极子中的开环零、极点，可以在不影响动态特性的基础上，改善系统的稳态性能。;分离点d=-0.423;模值条件:;4-4 系统性能的分析;Matlab命令： num=0.38 den=[1 3 2 0.38] step(num,den);Matlab命令： num=1 den=[1 3 2 0] r=rlocus(num,den，2);Matlab命令： num=2 den=[1 3 2 2] step(num,den);Matlab命令： num=6 den=[1 3 2 6] step(num,den);Matlab命令： num=10 den=[1 3 2 10] step(num,den);闭环系统具有3个负实数根，系统没有振荡的动态分量，阶跃响应呈现过阻尼状态。;4-4 系统性能的分析;闭环系统具有1个实数根和一对共轭复数根，它们均位于复平面左半部，系统有衰减振荡的动态分量，阶跃响应呈现欠阻尼状态。;4-4 系统性能的分析;闭环系统具有复平面右半部的根，系统有发散的动态分量，此时的系统为不稳定系统。;（4）调节时间：主要取决于闭环复数主导极点的实部绝对值 ，如果是实数极点距虚轴最近，附近没有实数零点，取决于该极点的模值。;（5）实数零、极点影响：零点减小系统阻尼，使得峰值时间提前，超调量增大； 实数极点增大系统阻尼，使峰值时间推迟，超调量减小。 （6）偶极子及其处理。 远离原点及其他极点的偶极子，其影响可以忽略；但靠近原点的偶极子，其影响必须考虑。 （7）主导极点。 比主导极点的实部大5倍以上的其它闭环零、极点，其影响可以忽略。;例8 已知单位负反馈系统的开环传递函数为;1、开环零极点：