ABB机器人用手册.doc

ABB机器人应用手册 1：回原点操作………………………………………………………………………………… 2 2：全自动运行…………………………………………………………………………………3 3：手动运行……………………………………………………………………………………3 4：回校准点……………………………………………………………………………………4 5：机器人退盘…………………………………………………………………………………4 6：调整垛型……………………………………………………………………………………5 7：程序法调整垛型………………………………………………………………………………8 8：程序法调整抓烟点……………………………………………………………………………9 9：简单程序了解…………………………………………………………………………………10 10：编程实例……………………………………………………………………………………11 编程实例1：………………………………………………………………………………11 编程实例2：………………………………………………………………………………12 编程实例3：………………………………………………………………………………13 11：机器人工作流程……………………………………………………………………………16 12：修改密码……………………………………………………………………………………17 13：系统备份还原………………………………………………………………………………18 14：系统I/O信号………………………………………………………………………………18 15：机器人当前备忘……………………………………………………………………………18 16：机器人与PLC的交互信号…………………………………………………………… ……18 机器人应用手册 1：回原点操作 机器人自动运行前必须先回原点。包括开机，中途打手动，中途故障处理后等。 1.1常用方式，手动状态下：（推荐该方法） 【开始菜单→自动生产窗口→pp移至main→长按使能键+短按运行键】 A：如果机器人应经在任意一道抓烟等待点或者在机器人原点附近等程序已知的位置，该步骤就可以让机器人会自动回到原点，到位后释放使能键。 B：如果机器人不在上述所述的位置，机器人不会动作，窗口弹出一个请求”Move robot manually near homeposition”，此时： B1：如果确定从当前位置回到HOME位置的途中无障碍物，不会导致机器人碰撞，则忽略该提示，按“确定”，此时屏幕指针会指向“MoveJ pHome,v200,fine,tSucker;”，【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。 B2：如果不能确定路径安全，则手动摇机器人到HOME点附近的安全区域，再【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。 注：(安全区域：三道抓烟点上方半米以上的空间区域) 1.2其他方式，手动状态下： 【开始菜单→程序编辑器→调试→pp移至main→长按使能键+短按运行键】 A：如果机器人应经在任意一道抓烟等待点或者在机器人原点附近等程序已知的位置，该步骤就可以让机器人会自动回到原点，到位后释放使能键。 B：如果机器人不在上述所述的位置，机器人不会动作，窗口弹出一个请求”Move robot manually near homeposition”，此时， B1：如果确定从当前位置回到HOME位置的途中无障碍物，不会导致机器人碰撞，则忽略该提示，按“确定”，此时屏幕指针会指向“MoveJ pHome,v200,fine,tSucker;”，【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。 B2：如果不能确定路径安全，则手动摇机器人到HOME点附近的安全区域，再【长按使能键+短按运行键】，机器人将回原点，到位后释放使能键。 注：(安全区域：三道抓烟点上方半米以上的空间区域) 1.3其他方式，手动状态下： 【任意窗口→找到MoveJ pHome,v200,fine,tSucker指令→调试→单击该指令→move pp到光标→判断回程安全后长按使能键+短按单步运行键】尽量少用！ 2：全自动运行 机器人自动运行前机器人必须在原点，同时，程序指针必须在主程序开头。具体操作： 【回原点操作】→【钥匙打自动→屏幕确认→上电按钮→开始菜单→自动生产窗口→pp移至main→短按运行键】 此时，会弹出对话窗口，继续步骤： 【pallet→输入密码007→确认→输入第一托盘箱数→确认→输入第二托盘箱数→确认→输入第三托盘箱数→确认】 此时，屏幕下方出现stop 和run等选项。 如果要让机器人100%全速自动运行，直接按【RU