基于Adam的机器人设计.doc

基于ADAMS的Epson紧凑型6轴机器人运动学仿真 班级：2011级机电01班 姓名：刘金龙 学号 电话：1325324737 邮箱：441487181@ 指导教师：宁先雄 时间：2014年5月6日  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc387311651 1引言 1 HYPERLINK \l _Toc387311652 1.1工业机器人 PAGEREF _Toc387311652 \h 3 HYPERLINK \l _Toc387311653 1.2应用 PAGEREF _Toc387311653 \h 3 HYPERLINK \l _Toc387311654 1.3国内外主要工业机器人生产厂商 PAGEREF _Toc387311654 \h 3 HYPERLINK \l _Toc387311655 1.4发展趋势 PAGEREF _Toc387311655 \h 4 HYPERLINK \l _Toc387311656 2 Epson机器人公司 PAGEREF _Toc387311656 \h 4 HYPERLINK \l _Toc387311657 1.1爱普生工业机器人公司历史自述 PAGEREF _Toc387311657 \h 4 HYPERLINK \l _Toc387311658 1.2产品自我描述 PAGEREF _Toc387311658 \h 4 HYPERLINK \l _Toc387311659 3爱普生S5中距离6轴机器人 PAGEREF _Toc387311659 \h 5 HYPERLINK \l _Toc387311660 3.1概述 PAGEREF _Toc387311660 \h 5 HYPERLINK \l _Toc387311661 3.2特性和优势 PAGEREF _Toc387311661 \h 5 HYPERLINK \l _Toc387311662 3.3爱普生 S5 中距离 6 轴机器人规格 PAGEREF _Toc387311662 \h 6 HYPERLINK \l _Toc387311663 4爱普生 S5 中距离 6 轴机器人运动学仿真 PAGEREF _Toc387311663 \h 7 HYPERLINK \l _Toc387311664 4.1建立连杆坐标系 PAGEREF _Toc387311664 \h 7 HYPERLINK \l _Toc387311665 4.2基于ADAMS的仿真 PAGEREF _Toc387311665 \h 8 HYPERLINK \l _Toc387311666 4.2.1建立模型 PAGEREF _Toc387311666 \h 8 HYPERLINK \l _Toc387311667 4.2.2主要仿真步骤 PAGEREF _Toc387311667 \h 9 HYPERLINK \l _Toc387311668 .参考文献 PAGEREF _Toc387311668 \h 12 TOC \o 1-3 \h \u 1引言 1.1工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 1.2应用 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是HYPERLINK /doc/5338713.html危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对