控制系统的时分析.pptVIP

3.1 典型输入信号3.2 一阶系统的时间响应3.3 二阶系统的时间响应3.4 高阶系统的时间响应3.5 线性系统稳定性分析3.6 稳态误差分析3.7 基于Matlab的时域特性分析3.8 本章小结; 对典型输入信号的要求 能够使系统工作在最不利的情形下； 形式简单，便于解析分析； 实际中可以实现或近似实现。; 典型输入信号的选择原则 能反映系统在工作过程中的大部分实际情况；如：若实际系统的输入具有突变性质，则可选阶跃信号；若实际系统的输入随时间逐渐变化，则可选速度信号。 注意：对于同一系统，无论采用哪种输入信号，由时域分析法所表示的系统本身的性能不会改变。;表3-1典型测试输入信号;3.2 一阶系统的时间响应;3.2.1 单位阶越响应;3.2.2 单位脉冲响应;3.2.3 单位速度响应;3.2.4 单位抛物线(加速度)响应;3.2.5 一阶系统响应与线性系统特点;3.3 二阶系统的时间响应3.3.1 二阶系统的数学模型; Root Location of Second-Order Systems;3.3.3 二阶系统的单位阶跃响应;2)零阻尼情况，x=0;4)过阻尼情况，x1，有两不等实根-s1、-s2; 阻尼比x是二阶系统的重要特征参数。若选取wnt为横坐标，可以作出不同阻尼比时二阶系统单位阶跃响应曲线。如图3-13所示，此时曲线只和阻尼比x有关。;3.3.4 二阶系统性能指标;3.3.4.2 Peak-Time(tp);3.3.4.3 Percent Overshoot(sp);3.3.4.4 Settling Time (ts);3.3.4.5 振荡周期Td与振荡次数N;3.3.5 计算举例;D=0.05：;例3-2、如图所示控制系统 ，要求其阶跃响应性能指标sp为16.3%，tp为1s。试求K与t。【思路】sp?x， x与tp ?wn，?K与t。;改善二阶系统的瞬态响应;试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？;酪跟饿蔼卵铁肾座钝昼医拿念岩弛嚷亚赣姆捎虱逞邪厂裳孽槐东梆谅参榜控制系统的时分析控制系统的时分析;S平面上零点和极 点到虚轴距离之比为;当a=?时，即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线。;闭环零点的作用;三阶系统的瞬态响应;阻尼振荡;1）当?=?，系统即为二阶系统响应曲线；;?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ;假设系统极点互不相同;3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 ;极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；;系统零点分布对时域响应的影响;主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。;控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状态，当扰动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的初始平衡状态。;(b)稳定;大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。;(b)小范围稳定;(a)不稳定;临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。;理想脉冲函数作用下 R(s)=1。;自动控制系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程的根全部具有负实部， 即:闭环系统的极点全部在S平面左半部。;例3-4：已知某系统特征方程为s3+4s2+5s+2=0，判断系统的稳定性。 解： s3+4s2+5s+2=0 ? (s+1)2(s+2)=0 ∴ s1,2=-1，s3=-2 由系统稳定的充要条件可知系统稳定。 Q：通过求系统特征根来判断可直接得出系统的稳定性，但对于高阶代数方程解方程困难，怎么办?;1) 系统稳定的必要条件 系统的特征方程为 ansn+an-1sn-1+···+a1s+a0=0(an0) (3-37) 设方程根为si(i=1,2…n)，即： an(s-s1)(s-s2)···(s-sn)=0 ? an-1/an=-(s1+s2+···+sn) an-2/an=s1s2+···+s1sn+ s2s3+···+sn-1sn ··· ··· a0/an=(-1)ns1s2···sn 必要条件：ai0;性质：第一列符号改变次数== 系统特征方程含有正实部根的个数。;如果符号相同 ?系统具有正实部特征根的个数等于零?系统稳定； 如果符号不同