数控机床上下机器人综述.doc

数控机床上下料机器人综述 龚留杰 （武汉理工大学 机电工程学院 武汉 430070） 摘要:首先简述了上下料机器人的总体结构类型，然后分析了机器人系统组成和各组成部分的功能以及工作原理，控制系统。最后对上下料机器人系统的发展和研究方向进行了展望。 关键词:上下料；工业机器人；数控机床；PLC Review of loading and unloading robot on NC machine tool Gong Liujie (Wuhan University of Technology, Mechanic and Electronic Engineering, Wuhan 430070) Abstract: Firstly, illustrate the general structure type of loading and unloading robot simply. Then analyze the composition of robot system, the function of each component and operating principle, control system. Finally future directions and prospects were discussed． Key words：loading and unloading; industrial robot; numerical control machine tool; PLC 1.引言 21世纪以来，机器人已经成为现代工业中不可缺少的重要工具。机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，它可从某种角度折射出一个国家的科技水平和综合国力。自从上世纪60年代第一台工业机器人问世以来，机器人的种类已经从最初的操作手逐渐衍生出各类机器人，并且深入到人类生活的方方面面。 机床上下料机器人是在数控机床上下料环节取代了人工的完成工件的自动装卸功能，。数控机床上下料机器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点，主要适应的对象大多为大批量重复性或者是工件质量较大以及工作环境恶劣条件。在新兴工业化时代，机床上下料工业机器人能够满足快速、大批量加工节拍的生产要求，能够节省人力资源成本，大大提高工厂的生产效率。 其中在柔性制造系统方面，机械手自动上下料装置是机器人技术应用的一个重要方面，随着机床的高速高精度发展趋势，机床加工中自动上下料技术将具有更广阔的发展前景。 2.机器人总体结构类型 2.1直角坐标机器人结构 直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度，且机器人结构刚度大，各个关节运动互相独立，容易实现高定位精度。但是，直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多，操作灵活性比较差。 直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。 图1 直角坐标机器人 2.2圆柱坐标机器人结构 圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。在形同的工作条件下，它的位置精度略低于直角坐标机器人，移动轴的设计复杂，但是控制简单，机体所占空间要小于直角坐标机器人。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其运动空间是一个圆柱状的空间。 图2 圆柱坐标机器人 2.3.球坐标机器人结构 球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，这种机器人结构简单，成本较低，占地面积小，结构紧凑，但因为它的平衡性差、位置误差大，所以精度不是很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。 图3 球坐标机器人 2.4关节型机器人结构 关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如搬装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。 关节型机器人结构有水平关节型和垂直关节型两种。 图4 关节机器人 3.机器人组成部分功能与原理 机器人系统主要由机器人机械手、驱动装置、控制装置和传感器组成。 图5 工业机器人系统的基本组成 3.1机械手 机器人的机械手部分主要包括底座、腰身、手臂、腕部、末端执行器和行走机构，它们共同形成一个彼此依赖的运动机构，也就是我们常说的机械系统。其中的每一部分都存在一个或多个自