家居物联网机器人.docVIP

家居物联网机器人 0背景及意义 机器人学的进步与应用是二十世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化，尤其在当今的工业制造中，机器人学已取得了最伟大的成功。进入二十一世纪，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。一方面随着各个国家老龄化越来越严重，更多的老人需要照顾，社会保障和服务的需求也更加紧迫，老龄化的家庭结构必然使更多的年青家庭压力增大，而且生活节奏的加快和工作的压力，也使得年轻人没有更多时间陪伴自己的孩子，随之酝酿而生的将是广大的家庭服务机器人市场。另一方面随着工业化的发展，尤其近十年以来，机器人的发展的应用领域在不断拓宽，, 使人类从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产作业中解放出来。服务行业包括清洁、加油、救护、抢险、救灾这些等等 2.1.1感知周围未知环境 超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远。利用超声波检测往往比较迅速方便计算简单易于做到实时控制并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。本研究采用 超声波测距方法为家居物联网机器人识别其运动的周围环境提供一个准确的运动距离信息，采用3个超声波传感器，分别在机器人的正前方和左右两边。 2.1.2超声波测距原理 超声波测距采用时间差测距法，即超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时，根据超声波在空气中的传播速度和计时器记录的时间，就可以计算出发射点距障碍物的距离。 2.1.3实践原理 为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其及时获取障碍物的距离信息(距离和方向)。本移动机器人采用的三方向(前、左、右)超声波测距系统，为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境提供了运动距离信息。在行走过程中，机器人根据其超声波数据和自身的运动状态来修正运动位姿，并进行运动参数设置或状态变换，且在避开障碍物后，能返回设定运动路线上继续移动。 2.1.4机器人定位 该清洁机器人的定位是基于光电编码器的“车轮脉冲定位”方式的。根据清洁机器人的工作环境，建立一个以地面为XY平面，以一个运动周期开始时清洁机器人的中心为原点的直角坐标系，在此运动周期结束时进行一次计算，用来描述清洁机器人在一个运动周期后相对于这个运动周期前位姿的变化情况。清洁机器人只在XY平面内做二维平面运动，所以根据图2所示的几何关系，得到下列算式： N1，N2表示运算周期内光电编码器轮1、轮2的脉冲数；s表示光栅单位脉冲驱动轮前进的距离；T表示运算周期；式中变量 、y以及角度均是驱动轮距D和驱动轮旋转半径R的函数。这种方法在室内平整光滑的地面上，通过对左右驱动轮上光栅编码器脉冲数的计算和对输入左右步进电机脉冲频率的控制，基本可以达到对清洁机器人简单行为动作的控制。图2中，D表示清洁机器人两轮的间距； 表示轮2的旋转半径； 表示运算时间内的直线运动距离；△口表示清洁机器人围绕z轴的旋转角度；Vl、v2表示两轮转动的速度。 2.1.5避障的动力系统实现 如图所示，三个超声波传感器用I2C总线串接，接到Romeo板上（Romeo板有I2C接口）。Romeo板既负责环境感知，又负责电机控制与驱动。Romeo板的的串口与ARM9板连接，ARM9获取Romeo板已处理过的环境中障碍物的距离数据、根据光电编码器脉冲数估计出的轮速信息，进一步估算自身的位置和姿态，从而规划出下一步的动作，把这个动作转换为期望的电机转速，发送给Romeo板，而Romeo板根据这个期望值，去调节电机转速，从而按照预想的动作去运动。 2.2语音控制家电 2.2.1.项目概述 本文设计的基于ARM和蓝牙技术的远程传输系统，实现语音远程控制家电的开与关。在硬件方面：CPU选择了S3C2410，S3C2410处理器是Samsung公司基于ARM公司的ARM920T处理器核，采用0.18um制造工艺的32位微控制器。该处理器拥有：独立的16KB指令Cache和16KB数据Cache，MMU，支持TFT的LCD控制器，NAND闪存控制器，3路UART，4路DMA，4路带PWM的Timer ，I/O口，RTC，8路10位ADC，Touch Screen接口，IIC-BUS 接口，IIS-BUS 接口，2个USB主机，1个USB设备，SD主机和MMC接口，2路SPI。S3C2410处理器最高可运行在203MHz。语音控制方面，本文采用凌阳16位微处理器芯片SPCE061A为核心．由于芯片内置的存储空间有限，为了运行较复杂的识别程序，必须通过扩展必要的存储芯片完成其系统的功能，另外为了实现与机器人的通信，采用有线方案通过RS232接口将控制数据传至ARM9主处理器，以驱动机器人工作． 数据双向传输使用了蓝