仿生机构的组成与基本类型.pdfVIP

维普资讯 第l5暑 第2辐 哈 尔 滨 科 学 技 术 大 学 学 报 Vo!．15．No．2 1991年矗且 JOURNAL HARBIN UN IV．SCI．＆ TECH ． Jun．19 ， 上■ t．，●—-^ 仿生机构的组成及基本类型 杨 兰 生 机‘槭工程一系) 摘 要 从蛆成机构的最基本元素一 运动副和构件 出发，阐速了仿生机构的定义、组 成原理厦其与传统机构之间的异同．史中还归蚋了仿生运动副的形式，蛤 出了由基 础构件生成仿生机构的一般过程厦判定其运动确定性的方法。撂过1．了仿生机构的 基本类型． 关键谒 仿生学；机构学；仿生机构 1 仿生机构的定义 按着笔者的观点．仿生机构是由刚性构件 柔韧构件，仿生构件以及动力元件等人 为实物组合而成的机槭系统．通过运动副或仿生关节的联接。系统的各部之间能保持足 够确定的相对运动。在控制系统的指挥下 ．可于某种程度上模拟设计者所期望的某特定 生物的运动功能． 其中，刚性构件的概念与传统机构学 中的构件概念相同．指的是机构中做刚体运动 的单元体 柔韧构件和仿生构件却是传统机构学中 限 有的新概念，前者是指弯曲刚度 很小 (在研究问题 中。其刚度可以被忽略)且不会伸长或缩短 弹‘性很小)的带状构 件-后者卯j是指那些为模仿生物运动器官的力学特性而增设的，在机构中独立存在，不 影响机构相对运动，只起改善传动质量 的构件．如滑液囊．滑液鞘等；至于动力元件， 实际上是关于构件驱动装置的新提法，本文中系指一类能在控制下直接对柔韧构件施加 张力的动力源的总称．其功能相 当于动物的肌肉． ·收葛 日期 】991-03—21 奉文责妊 !皇鬻 张守权 丰漏韪力国室 自然科学基盒资肋厦 目 维普资讯 ．2． 哈 尔 滨 科 学 技 术 大 学 学 报 第 l5卷 在机构简图中，剐性构件一般以粗实线或相应的平面及立体图形表示；柔韧构件一 般以细实线或带扶图形表示：动力元件魁用菱形来代表．由于仿生构件无固定的结构模 式，放在机构简图中．仿生构件的表示方法要视具体情况面定．上述各种构件及动力元 件的筒图表示方法如图 I所示 ． ／ 0 ＼ ’ b 兮 9 囝 d 圈 l 构件，及动力元件的麓圈 -喇性构件 b黍翻构件 0动力元件 d仿生构件 2 仿生机构中运动副的类型 从携生机构的作用在于模撒生物运动功能这一出发点．可以断定．仿生机构基奉上 曩于空间机构．只是在一些特殊的情况下才退化为相应的平面机构．因此．联接剐性构 件的运动捌主要是空简运动剐．而且仅限于空同低翻．此处只将传统空间机构学中没有 的。iI|车 目’，。环面 目。，。鞍面尉 ‘、。椭球面捌’等由动物关节扫纳面得的四种主要运动尉 形式爰其简化过程作一舟缉．它们所依据的生物掌原形及活动度分析均列于图2． 围2 佑生机构 中的特珠运动越